控制部份:采用DVP80EH00T+DVP08HN00T+ DVP08HN00T+DVP08HN00R系統(tǒng)集成做為全伺服經(jīng)編機的主控制器,進行橫移信號的采集,進而再同步發(fā)送給各個分控制器(DVP32EH00T)。系統(tǒng)分控制器共有28個DVP32EH00T,每組分控制器控制兩軸梭節(jié)伺服。分控制器與伺服分別通過RS485通訊到上位計算機上,進行監(jiān)控。 驅(qū)動部份:系統(tǒng)共有56條梭節(jié),由臺達56套ASD-A 750W的伺服進行控制,伺服的動作根據(jù)織花轉(zhuǎn)換程序事先轉(zhuǎn)換好的存儲在分控制器中花型數(shù)據(jù)進行動作。由于控制軸數(shù)太多,故采用分散控制。 注塑機**機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能,可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械,它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn);提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。 注塑機**機械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。 控制系統(tǒng):控制系統(tǒng)類型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、**控制系統(tǒng)。從控制方式上來講,主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機械手總線控制是發(fā)展趨勢。 驅(qū)動系統(tǒng)(橫行、上下、引撥):驅(qū)動系統(tǒng)類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅(qū)動采用閉環(huán)控制,精度較高,速度較快,是當前機械手系統(tǒng)主流驅(qū)動方式。 控制系統(tǒng)是新瑞控制卡,負責運動軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導等??刂品绞綖槊}沖方向。 驅(qū)動系統(tǒng)是伺服系統(tǒng),響應(yīng)上位機命令,負責橫行軸運動控制。伺服功率是400W。 傳動機構(gòu)是減速機(日本新寶)、皮帶輪傳動,橫行軸較大行程1m。 伺服24V邏輯電由控制卡直接提供,伺服脈沖信號及數(shù)字輸入輸出信號與控制卡對應(yīng)連接。 2、伺服設(shè)置 脈沖模式:脈沖方向。 數(shù)字輸入設(shè)置:屏蔽DIN1使能控制(伺服上電自使能)、屏蔽DI**和DI**正負常閉限位(限位處理由控制器完成)。 數(shù)字輸出設(shè)置:驅(qū)動器就緒(OUT1)、驅(qū)動器報警(OUT2)、位置到(OUT3,原點歸位完成)。對于伺服系統(tǒng),開機后必須要進行原點歸位工作,通過原點歸位操作找到橫行軸的原點后,伺服系統(tǒng)才能正常的工作。 齒輪比計算:讓伺服回原點,走完行程S,觀察到伺服齒輪前脈沖數(shù)據(jù)為10000(控制器發(fā)10000脈沖,橫行軸走行程S)。 由公式: (減速比i=5,分辨率r=10000,皮帶輪直徑D=60.96mm,S=1000mm)計算得出齒輪后脈沖數(shù)據(jù),從而計算出齒輪比,為966:37。 3、伺服調(diào)試 機械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳動,剛性相對較軟,增益高時容易導致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進行高速定位,不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。SIEMENS 6SE6440-2AD33-7EA1 變頻器 SIEMENS 6SE7038-6EK84-1JC2 模塊 SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驅(qū)動 SIEMENS 6ES7090-0XX84-0AB0 主板 SIEMENS 6SX7010-0KC00 EB2板 SIEMENS 6ES7090-0XX84-0FF5 通訊板 SIEMENS 6GK1561-1AA01 模塊 SIEMENS 6AV6643-0CD01-1AX1 觸摸屏 SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 顯示屏 SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 顯示屏 SIEMENS A5E00282044(二手) 板子 SIEMENS 6ES7-153-2BA82-0XB0 模塊 Siemens 6GK1105-2AA10 工控機 SIEMENS 6ES7 321-1BH02-0AA0 模塊 SIEMENS 6ES7 322-1BH01-0AA0 模塊 SIEMENS 6ES7 315-2AG10-0AB0 模塊 SIEMENS 6ES7 972-0BA12-0XA0 DP接頭 SIEMENS 6ES7 153-1AA03-0XB0 模塊 SIEMENS 6ES7 972-0CB20-0XA0 數(shù)據(jù)線 SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驅(qū)動器 1756-IF16特殊1756-IF16特殊1756-IF16特殊 SIEMENS 214-1AD23-0XB8 模塊 SIEMENS 6ES7314-1AF11-0AB0 模塊 SIEMENS 6SN1145-1BA01-0BA1 驅(qū)動 SIEMENS 6SN1118-0DK23-0AA2 板卡 SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 驅(qū)動 SIEMENS 6GK7343-1EX20-0XE0 模塊 Siemens A5E00151091-0 板卡 SIEMENS 6ES7214-2BD23-0XB0 模塊 SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB0 模塊 SIEMENS 6ES7231-0HF22-0XA0 模塊
詞條
詞條說明
def listener(): global pub rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True) rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb) pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10) rospy.s
有一天,他在路上碰到幾個人說說笑笑,只聽得有人說邯鄲人走路姿勢那叫美。他一聽,對上了心病,急忙走上前去,想打聽個明白。不料想,那幾個人看見他,一陣大笑之后揚長而去。 邯鄲人走路的姿勢究竟怎樣美呢?他怎么也想象不出來。這成了他的心病。終于有一天,他瞞著家人,跑到遙遠的邯鄲學走路去了。 一到邯鄲,他感到處處新鮮,簡直令人眼花繚亂??吹叫『⒆呗?,他覺得活潑、美,學;看見老人走路,他覺得穩(wěn)重,學;看到婦女
小偷找來一把大錘子,拼命朝鐘砸去,咣的一聲巨響,把他嚇了一大跳。小偷著慌,心想這下糟了,這鐘聲不就等于是告訴人們我正在這里偷鐘嗎?他心里一急,身子一下子撲到了鐘上,張開雙臂想捂住鐘聲,可鐘聲又怎么捂得住呢!鐘聲依然悠悠地傳向遠方。 他越聽越害怕,不由自主地抽回雙手,使勁捂住自已的耳朵?!斑祝娐曌冃×?,聽不見了!”小偷高興起來,“妙較了!把耳朵捂住不就聽不進鐘聲了嗎!”他立刻找來兩個布團,把耳朵塞
電極絲的運動系統(tǒng)絲架導輪機構(gòu)與走絲機構(gòu)組成了電極絲的運動系統(tǒng)。絲架的主要功用是在電 較絲按給定的線速度運動時,對電極絲起支撐作用,使電極絲工作部分與工做臺平面保持一定的幾何角度。導輪位于絲架懸臂的端部,絲架通過導輪對電極絲起支撐作用。絲架按功能可分為固定式、升降式和偏移式三種類型;按結(jié)構(gòu)可分為懸臂式和龍門式。 2.1.3工作液循環(huán)與過濾系統(tǒng) 工作液系統(tǒng)用以在電火花線切割加工過程中,供給有一定絕緣性
公司名: 廈門圣企機電設(shè)備有限公司
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