1756-ENBT特殊

時間：2019-05-27作者：廈門圣企機電設(shè)備有限公司瀏覽：69

pos = currentPosition + mi*r

print “pos: “, pos

pub.publish(pos)

sleep(0.05)

currentPosition = targetPosition

print “pos-e: “, currentPosition

pub.publish(currentPosition)

def listener():

global pub

rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)

rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)

pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)

rospy.spin()

if __name__ == ‘__main__’:

listener()

想要測試伺服機順暢的動作，就要啟動Python腳本，將訊息發(fā)布到「/head/tilt/smooth」，這樣一來即可檢視順暢的動作。

$ ./servoencoder.py

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_m***/Float32 1

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_m***/Float32 0

ROS當(dāng)中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。

迎向未來

雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。

Terry是室內(nèi)用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導(dǎo)航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。

Houndbot是設(shè)計成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計劃要搭載導(dǎo)航用的PS4雙鏡頭攝影機，因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。

下面講解一下步進電機在電火花線切割機床中的應(yīng)用。電火花線切割機床主要由坐標(biāo)工作臺、高速走絲機構(gòu)、床身、工作液系統(tǒng)、脈沖電源和控制器等部分組成。其中X,Y坐標(biāo)工作臺是用來裝夾被加工工件，X軸、Y軸由控制器發(fā)出進給信號，分別控制兩步進電動機，運行預(yù)定的軌跡。

　　2.1.1高速走絲機構(gòu)

　　高速走絲機構(gòu)主要由儲絲筒組合件上、下拖板、齒輪副、絲杠副、換向裝置和絕緣件等部分組成。高速走絲機構(gòu)主要用來帶動電極絲按一定的線速度移動，并將電極絲整齊地排繞在儲絲筒上。
SIEMENS	6ES7288-2DR32-0AA0	模塊

SIEMENS	6ES7288-2DE16-0AA0	模塊

SIEMENS	6XV1830-0EH10	電纜

SIEMENS	6ES7972-0BB12-0XA0	插頭

SIEMENS	6SE7031-7HH84-1HJ0	觸發(fā)板

SIEMENS	6ES7432-1HF00-0AB0	模塊

SIEMENS	6SL3055-0AA00-4CA5	面板

SIEMENS	6SL3040-1MA00-0AA0	模塊

SIEMENS	6SL3120-2TE13-0AA4	模塊

SIEMENS	6ES7158-3AD01-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7195-7HB00-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7195-7HA00-0XA0	模塊

SIEMENS	6ES7153-2BA01-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7214-2BD23-0XB8	模塊

SIEMENS	6ES7214-1BG40-0XB0	模塊

SIEMENS	6ES7223-1PL32-0XB0	模塊

SIEMENS	6SL3055-0AA00-4CA5	操作面板

SIEMENS	6ES7216-2BD23-0XB8	模塊

SIEMENS	6ES7222-1HF22-0XA8	模塊

SIEMENS	6FX2002-2CB41-0BF0	電纜

SIEMENS	6ES7953-8LM11-0AA0	存儲卡

SIEMENS	6ES7331-7PF00-0AB0	模塊

SIEMENS	6ES7288-1SR60-0AA0

SIEMENS	6AV6643-0CD01-1AX1	顯示屏

SIEMENS	6DD1607-0CA1	模塊

SIEMENS	6SE7038-6GL84-1JA1	板卡

SIEMENS	6SN1118-0NH01-0AA1	板卡

SIEMENS	6SN1112-1AC01-0AA1	模塊

SIEMENS	6SN1123-1AB00-0AA1	驅(qū)動器

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1756-ENBT特殊1756-ENBT特殊1756-ENBT特殊
SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA1	驅(qū)動器

SIEMENS	6ES7431-1KF20-0AB0	模塊

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SIEMENS	6ES7 317-2AJ10-0AB0	模塊

SIEMENS	6SE7090-0XX84-0AB0	板卡

SIEMENS	6GK1571-0BA00-0AA0	電纜

SIEMENS	6EP1331-2BA00	模塊


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• 詞條

  詞條說明

• A06B-0075-B403備件

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• 1756-IF16H特殊

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• IC640HWP771常規(guī)

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• 1756-ENBT特殊

  pos = currentPosition + mi*r print “pos: “, pos pub.publish(pos) sleep(0.05) currentPosition = targetPosition print “pos-e: “, currentPosition pub.publish(currentPosition) def listener(): global pub r