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創(chuàng)想跟蹤:讓焊接機器人--發(fā)那科更易用更智能
焊接機器人--(FANUC)發(fā)那科,以發(fā)那科機器人為例,發(fā)那科機器人被稱為數(shù)控系統(tǒng)科研、設計、制造、銷售實力**強大的企業(yè),發(fā)那科關于數(shù)控系統(tǒng)的研究可以追溯到1956年。 隨著發(fā)那科機器人在中國制造業(yè)中的大量應用,一些生產(chǎn)企業(yè)由于企業(yè)的自身發(fā)展需要及市場的倒逼,激光視覺傳感技術(shù)在焊接機器人的智能化應用得到長足發(fā)展,并在焊接領域的應用展現(xiàn)出了較為廣闊的前景。 其中適配焊接機器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)就是一種典
相貫線焊縫是典型的、復雜的空間焊縫。完整的焊接件由三個零件組成,隨著焊接機器人的推廣,越來越多的自動化設備代替工人完成焊接任務。 然而對于相貫線的焊接,由于空間相貫線焊縫的結(jié)構(gòu)復雜,現(xiàn)有的焊接機器人系統(tǒng)很難滿足使用的要求。特別是大構(gòu)件相貫線焊接結(jié)構(gòu)在制造和裝配中存在一定的誤差,而使用機器人焊接時對焊縫軌跡要求又比較高,在這樣的情況下,需要通過工人來完成焊接任務。 由于這種焊縫的焊接工作條件差、勞動
邊緣檢測是機器視覺檢測技術(shù)的一種,主要應用有檢測芯片針腳是否規(guī)則整齊、目標定位以及存在/缺陷檢測等?;谶吘墮z測技術(shù)的機器視覺應用,為行業(yè)的高精度檢測及尺寸測量提供了強大的技術(shù)支持。 1、濾波: 邊緣檢測算法主要是基于圖像強度的一階和二階導數(shù),但導數(shù)的計算對噪聲很敏感,因此必須使用濾波器來改善與噪聲有關的邊緣檢測器的性能。需要指出,大多數(shù)濾波器在降低噪聲的同時也導致了邊緣強度的損失,因此,增強邊緣
為了對管道焊接進行焊縫跟蹤,人們采取了一種圖像視覺控制系統(tǒng),這種系統(tǒng)應用于管道焊接機器人中。首先,在對焊接表面激光反射和照相機的位置,激光所在的平面以及焊接后激光條紋圖像的效果進行分析的基礎上,設計出了視覺傳感器。為了防止在焊縫圖像中出現(xiàn)嚴重的反射擾亂,人們開發(fā)了圖像處理和特征抽取的運算法則。人們通過控制管道焊接機器人的焊縫追蹤實驗來證實這個系統(tǒng)的性能。 在涉及機器人焊接的相關問題中,焊縫跟蹤是其
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