控制機械手運動的關(guān)鍵要點

時間：2020-01-05作者：山東銳鋼重工機械有限公司瀏覽：87

隨著我國工業(yè)經(jīng)濟的快速增長,工業(yè)界各個領(lǐng)域內(nèi)的自動化設(shè)備也在不斷的增多。在沖壓加工生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被為沖壓機械手或沖床機械手，而上下料機械手是模仿著人手的部分動作,按給plc機械手定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。結(jié)合企業(yè)發(fā)展需要,實現(xiàn)零部件的自動上下料，工序接駁，實現(xiàn)無人化生產(chǎn)。
其實控制沖壓機械手的要素包括工作順序、達(dá)位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。首先要編制順序加以存儲，控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求。然后再根據(jù)規(guī)定的順序，控制機械手進行工作順序的存儲。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用;磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。
至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。對動作復(fù)雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。較復(fù)雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的較多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。

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