跟蹤系統(tǒng)中控制、驅(qū)動和執(zhí)行機構(gòu)

時間：2020-01-05作者：清河縣漢龍焊接材料有限公司瀏覽：226

跟蹤系統(tǒng)中控制、驅(qū)動和執(zhí)行機構(gòu)

       目前關(guān)于焊縫跟蹤控制方法方面的成果很多，以往的焊縫跟蹤往往以經(jīng)典的控制理論為基礎(chǔ)，采用相應(yīng)的控制器進(jìn)行控制，普通PID控制在參數(shù)整定后只適用于特定條件或條件變化很小的情況。隨著計算機技術(shù)的廣泛應(yīng)用，常規(guī)的PID控制規(guī)律已能用數(shù)字PID方法實現(xiàn)。自適應(yīng)PID控制技術(shù)能在使用堆焊修復(fù)焊絲焊接時對PID參數(shù)實時尋優(yōu)，自適應(yīng)能力較強［9］。但是焊接過程是一個非常復(fù)雜的過程，由于焊接坡口的加工、焊件、焊接小車行走偏差和焊接熱變形等各種各樣的原因，都會引起焊炬位置的偏差，而這些影響因素都是不確定的、非線性的。因此，焊縫自動跟蹤控制系統(tǒng)采用經(jīng)典控制理論和方法進(jìn)行控制時，會由于建立的數(shù)學(xué)模型不精確，往往不能得到令人滿意的控制結(jié)果。近代由于模糊數(shù)學(xué)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的出現(xiàn)，并將其應(yīng)用到使用堆焊修復(fù)焊絲焊接這一復(fù)雜的不確定的非線性系統(tǒng)中，但是簡單的模糊控制在變量分級不足夠多的情況下，其適應(yīng)范圍受到限制，即在偏差較小時，其調(diào)節(jié)速度仍然不能滿足實際焊接需要，其控制規(guī)則不能根據(jù)偏差情況進(jìn)行修正［10］。為擴大其應(yīng)用范圍，在跟蹤控制研究中不斷引入各種復(fù)合模糊控制理論如自適應(yīng)模糊控制理論等［11～13］，使焊縫跟蹤踏入一個嶄新的時代——智能焊縫跟蹤時代。

在焊縫跟蹤系統(tǒng)中，跟蹤的精度在很大程度上取決于執(zhí)行機構(gòu)的性能和響應(yīng)速度，其功能是把輸入的電壓信號轉(zhuǎn)換為電機軸上的機械轉(zhuǎn)矩，帶動負(fù)載位移和旋轉(zhuǎn)。一般來說，埋弧焊的焊縫較長，行走機構(gòu)行程較大，其調(diào)整機構(gòu)相對其它的焊接方法較復(fù)雜。在埋弧焊系統(tǒng)中用于調(diào)整焊槍位置的部分包括用于粗調(diào)的立柱上的橫臂、橫臂中的大臂以及用于微調(diào)的大臂端部的小臂，若是使用堆焊修復(fù)焊絲焊接大的筒體結(jié)構(gòu)，則需用一轉(zhuǎn)臺作為支撐以使筒體發(fā)生轉(zhuǎn)動。這些機構(gòu)的行走控制都是通過電機驅(qū)動控制的，屬于一個小型的電動伺服控制系統(tǒng)，一般采用普通的直流伺服電動機或步進(jìn)電機等。直流伺服控制方式的優(yōu)點是可以事前選一個較佳的跟蹤速度及死區(qū)，可以避免系統(tǒng)的振蕩，還可以獲得快速的動態(tài)響應(yīng)；由于步進(jìn)電機響應(yīng)速度快、控制簡單、調(diào)速范圍寬、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象及低速時不容易失步，常采用步進(jìn)電機進(jìn)行控制［14］。轉(zhuǎn)臺用交流變頻控制，使跟蹤系統(tǒng)具有靈活、功能多樣的特點。驅(qū)動控制多數(shù)采用的是常規(guī)PID控制，也有采用模擬控制或數(shù)字控制的，比較適合于實現(xiàn)微機控制。公司主營：用堆焊修復(fù)焊絲。





清河縣漢龍焊接材料有限公司專注于不銹鋼焊條焊絲,銅鋁藥芯焊絲,鈷基焊條焊絲,鎳基焊條,耐磨焊條,耐磨藥芯焊絲,鑄鐵焊條等

• 詞條

  詞條說明

• 耐磨板堆焊藥芯焊絲的控制軋制

  耐磨板堆焊藥芯焊絲的控制軋制 ? ? ? ?耐磨板堆焊藥芯焊絲在控制軋制變形過程中或變形之后，焊絲中組織的再結(jié)晶對焊絲的控制軋制起決定性作用，其中控制軋制時變形溫度尤為重要。因此，根據(jù)耐磨板堆焊藥芯焊絲在控制軋制時所處的溫度范圍，將控制軋制分為以下三個階段。 ? ? ? ?1、奧氏體再結(jié)晶區(qū)控制軋制（又稱Ⅰ型控制軋制

• 焊接后熱處理技巧方法

  焊接熱處理 焊接殘余應(yīng)力是由于焊接引起焊件不均勻的溫度分布，焊縫金屬的熱脹冷縮等原因造成的，所以伴隨焊接施工必然會產(chǎn)生殘余應(yīng)力。 消除殘余應(yīng)力的通用的方法是高溫回火，即將焊件放在熱處理爐內(nèi)加熱到一定溫度（Ac1以下）和保溫一定時間，利用材料在高溫下屈服極限的降低，使內(nèi)應(yīng)力高的地方產(chǎn)生塑性流動，彈性變形逐漸減少，塑性變形逐漸增加而使應(yīng)力降低。? ?熱處理方法的選擇? 焊后熱處理對金屬抗拉

• D707碳化鉻藥芯耐磨焊絲的單絲埋弧焊

  D707碳化鉻藥芯耐磨焊絲的單絲埋弧焊 ? ? ? ?單絲焊接法是埋弧焊中較通用的焊接工藝方法，所需的設(shè)備簡單、操作方便。單絲焊可分細(xì)絲焊和粗絲焊，D707碳化鉻藥芯耐磨焊絲的直徑在2.5mm以下為細(xì)絲，2.5mm以上為粗絲。 ? ? ? ?粗絲埋弧焊通常用于自動或機械化焊接、大多配用緩降外特性焊接電源和弧壓控制送絲

• 焊接缺陷開裂產(chǎn)生以及如何預(yù)防

  ? ? ? 清河縣漢龍焊接材料有限公司 焊接質(zhì)量的好壞通常由以下四種因素決定： 1.焊接結(jié)構(gòu) 2.焊接規(guī)范 3.母材材質(zhì) 4.焊接材料 以上四個因素的合理搭配和選用.對焊接質(zhì)量的優(yōu)良起到關(guān)鍵性的作用. 在焊接過程中.上面四個因素選擇或搭配不合理時.不可避免地會產(chǎn)生焊縫缺陷. 焊縫的缺陷種類很多.在焊縫內(nèi)部和焊縫表面都會存在.常見的缺陷有以下幾種;裂紋.氣孔.夾渣.咬