機器人動力學控制用的新型柔性力力矩傳感器

時間：2017-09-01作者：深圳必優(yōu)傳感科技有限公司瀏覽：65

柔順運動控制用的“柔性力力矩傳感器”：一些研究表明這種傳感器有可能從傳感器反饋方面去實現(xiàn)力位置混合控制的柔順運動，并能以示教再現(xiàn)的方式實現(xiàn)過去難以實現(xiàn)的所謂“直覺式”柔順運動過程。

基本結構
六維力傳感器與空間鼠標中的光電式六自由度空間位置測量系統(tǒng)相連接光電式空間位置測 量系統(tǒng)由中心部光源與外圓周三橫三豎共六個器件以彈性件相連。

功能與使用
六維力傳感器可以檢出工作時的受力信息，而具有一定柔性光電位置系統(tǒng)則既可完成的吸收 由位置偏差所產(chǎn)生的多余力增益，并可通過實現(xiàn)三個平動與三個轉動的位置測量，力環(huán)與位 置環(huán)的信息則可用于控制在進行柔順運動的示教時，還可在作業(yè)人手部裝一手部空間位置感 覺裝置如中所用的跟蹤頭、手運動的裝置，通過采集示教過程中的多種力、幾何信息和處理，
可完成柔順運動再現(xiàn)過程的編程在相應的機器人控制器的插補周期達到以下，并有控過程 的快速簡化算法，工業(yè)機器人將能進行柔順運動控制，完成較**的作業(yè)。

機器人動力學控制用的新型傳感器
多維加速度傳感器也可看成是一種測量多分量慣性力信息的另一形式的多維力力矩傳感器利用多維力傳感器的結構與工作原理，有可能實現(xiàn)一體化的多維加速度傳感器乃至包括三 個線加速度和三個角加速度的六維加速度傳感器，并可望從根本上去消除維間藕合多維加速度信息可用于機器人運動中的慣性力補償、重力補償甚至直接由加速度反饋控制如公司的 自由度傳感器六個力分量和六個加速度分量已經(jīng)問世這類傳感器的問題還是如何兼顧分辨 力與頻帶寬度，以滿足實際需要而在標定、解藕、阻尼等方面較通常的多維力力矩傳感器有較復雜的技術內(nèi)容此外，多維加速度傳感器在運動載體如車輛、船體、電梯等乃至運動的人 體的運動過程分析、運動參數(shù)值測量等方面具有廣泛的應用**。

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