機器人實例調試筆記

    機器人實例調試筆記


    國產(chǎn)機器人拋開性能因素,如果精度要求不高,還是挺劃算的,產(chǎn)品使用起來還是很快的,數(shù)據(jù)也很齊全。在這里,我們以項目為例,談談具體說明的用法。首先,我們來談談這個一般的動作邏輯,一個小的振動盤,振開一些塑料零件,然后通過上位機視覺拍照,將坐標發(fā)送給機器人。機器人撿到另一個站。



    1.0 如下圖所示。我們在這里按照程序號說。本段主要是建立通信

    序號1是指關閉通訊名稱STR1的通訊,

    序號2:打開SRTR客戶端通信1

    序號4-5:程序內跳轉步號

    序號6:是字符串STR數(shù)據(jù)發(fā)送給2STR通信,其中B1:>正常發(fā)送0 數(shù)據(jù),=-1Socket 不存在,=-2 連接失敗,=-3 錯誤,=-4 **時。

    序號8:置位

    序號9:延時


    2.0 如下圖所示。這里不重復簡單的重復指令。本圖主要分析接收到的字符串

    序號19:拆分字符串STR3,把他STR3的**個(N=1)字符串STR4中

    序號23:把STR4中的字符串轉換為實數(shù)變量R1

    序號27:笛卡爾坐標系X方向賦值R1

    注釋:

    SETE PX1 (0) ,D0;//此時 PX1 變量的 X=6,Y=6,Z=6,W=6,P=6 ,R=6。PX1(0)是指所有坐標的賦值D0,如果是PX1(2)就是指Y軸賦值D0


    3.0 如下圖所示,本段主要是寫機器人開始按坐標拾取,然后根據(jù)上位機給出的序號將其放置在不同的位置

    序號30:設置VR0變量的值為VR1,VR為視覺變量

    序號32:VR0的值加上PX2

    37:視覺關節(jié)運動指令,ANGLE是指帶角度的運動,P默認示教點位置,V100是指**的速度,Z0是指精度等級Z0-Z8



    上海圣起包裝機械有限公司專注于國產(chǎn)機器人,歡顏機器人,機器人工業(yè)機器人,取料機器人,裝箱機器人,自動碼垛機器人,碼垛機械手,自動機械手等

  • 詞條

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