沖壓上下料行業(yè)中的多臺(tái)機(jī)器人協(xié)作

時(shí)間：2022-01-27作者：上海圣起包裝機(jī)械有限公司瀏覽：271

在沖壓生產(chǎn)線中，機(jī)器人與沖床及周圍各種設(shè)備（進(jìn)料設(shè)備、壓縮機(jī)、出料設(shè)備）合作生產(chǎn)。沖床可以讓機(jī)器人進(jìn)入，只放置或放置。機(jī)器人末端配備了多個(gè)夾具。同一個(gè)夾具有多個(gè)動(dòng)作，如打開、關(guān)閉、半打開等。

每臺(tái)機(jī)器人在沖壓工藝的工作模式中都能起到不同的作用：**臺(tái)機(jī)器、中間機(jī)器、終端機(jī)器




1.當(dāng)機(jī)器人到達(dá)時(shí)A上位機(jī)允許取料信號(hào)將在1點(diǎn)檢測。

2.取料完成，機(jī)器人到達(dá)A2時(shí)，將 允許放料脈沖發(fā)送到上位機(jī)。

按單線程序編寫wait機(jī)器人可能還沒有執(zhí)行信號(hào)指令wait當(dāng)指令發(fā)出時(shí)，脈沖已經(jīng)發(fā)出，導(dǎo)致機(jī)器人一直在等待信號(hào)。因此，需要一個(gè)線程來檢測脈沖信號(hào)。當(dāng)檢測到脈沖信號(hào)時(shí)，保存狀態(tài)，并在程序中等待狀態(tài)，而不是等待脈沖信號(hào)。注：在程序中等待狀態(tài)后，需要重置狀態(tài)。

1.當(dāng)機(jī)器人到達(dá)時(shí)A下位機(jī)允許放料信號(hào)將在1點(diǎn)檢測。

2.放料完成，機(jī)器人到達(dá)A2時(shí)，將向壓縮機(jī)發(fā)送 開始沖壓脈沖。(需要一個(gè)線程來檢測沖壓狀態(tài)，并停止機(jī)器人。如果沒有故障，沖壓完成，將允許進(jìn)料信號(hào)發(fā)送到下位機(jī)。








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