伺服電動(dòng)缸在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中的應(yīng)用

時(shí)間：2022-12-16作者：陜西雙玉科技有限公司瀏覽：247

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是一種用于*行器、運(yùn)動(dòng)器(如飛機(jī)和車輛)模擬訓(xùn)練的動(dòng)感模擬裝置，是一種并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過改變六個(gè)伸縮電動(dòng)缸，可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的空間六自由度運(yùn)動(dòng)(垂直、水平、縱向、俯仰、橫滾和橫擺)。

 

 

 

六自由度平臺(tái)具有以下特點(diǎn):

 

(1) 六自由度平臺(tái)同時(shí)由六個(gè)氣缸支撐。與串聯(lián)機(jī)構(gòu)的懸臂梁相比，在相同的自重或體積下，*的剛度，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力高；

 

(2 )串聯(lián)機(jī)構(gòu)末端件上的誤差是各關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，所以其精度低，誤差大，而六自由度平臺(tái)采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，沒有誤差積累和放大，所以誤差小，精度高；

 

(3) 六自由度平臺(tái)采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)，各向同性好；

 

(4)在位置求解方面，串聯(lián)機(jī)構(gòu)很容易找到正解，但很難找到反解，而采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度平臺(tái)求正解困難，但很容易找到反解。在線計(jì)算需要反解，相比之下，并聯(lián)機(jī)構(gòu)容易實(shí)現(xiàn)。

軟件主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。

 

電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并傳送給伺服驅(qū)動(dòng)器，由伺服驅(qū)動(dòng)器放大信號(hào)，控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)，*終使平臺(tái)實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、電阻尺及相關(guān)電器元件等。

 

部分機(jī)械用于支撐載荷，包括上部平臺(tái)、上部連接鉸鏈、下部連接鉸鏈、電動(dòng)缸、支撐架、底座等。該平臺(tái)由電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)，在X、Y和Z平移方向上進(jìn)行滾轉(zhuǎn)、偏航和俯仰共6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。。

 

六自由度平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，伺服電動(dòng)缸省略了中間的能量轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩，因此運(yùn)動(dòng)過程的確定是*的。它具有體積小、反應(yīng)靈敏、使用方便、成本低等優(yōu)點(diǎn)，不需要復(fù)雜的管道系統(tǒng)。


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