質(zhì)量好的6ES7134-6GD01-0BA1行情

時(shí)間：2023-08-20作者：上海地友自動(dòng)化設(shè)備有限公司瀏覽：8

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　　從控制的角度來(lái)看，這只是一種很低級(jí)的控制策略。如果控制程序不利用編碼器反饋信，事實(shí)上成了一種開(kāi)環(huán)控制。如果利用反饋控制，整個(gè)存在兩個(gè)位置環(huán)，控制器很難設(shè)計(jì)。在實(shí)際中，常常不用反饋控制，但不定時(shí)的讀取反饋進(jìn)行參考?！　∠旅嬉晕逑嗖竭M(jìn)電機(jī)為例教大家在如何在步進(jìn)電機(jī)不知道接線的情況下接線：1、用萬(wàn)用表電阻擋找出步進(jìn)電機(jī)的五相繞組：Al—A2、B1-B2、C1-C2、D1-D2、El-E2;2、把萬(wàn)用表?yè)艿街绷魑矒??！　∪绻妱?dòng)機(jī)的實(shí)際工作電流比銘牌上標(biāo)出的額定電流低70％左右．則表明電動(dòng)機(jī)的功率選得過(guò)大，應(yīng)調(diào)換功率較小的電動(dòng)機(jī)。如果測(cè)得的電動(dòng)機(jī)工作電流比銘牌上標(biāo)出的額定電流大40％以上．則表明電動(dòng)機(jī)的功率選得過(guò)小，應(yīng)調(diào)換功率較大的電動(dòng)機(jī)?！　∪绻竭M(jìn)電機(jī)不能正常工作，判斷其損壞的有：、在不接任何設(shè)備和線的情況下，把步進(jìn)電機(jī)的每根線分開(kāi)，不要碰線，用手轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸，好電機(jī)，應(yīng)該是只需要一定的力，就可以順利的轉(zhuǎn)動(dòng)，中間無(wú)卡的現(xiàn)象，若中間出現(xiàn)某個(gè)位置較卡或無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，表明電機(jī)已壞，可能是軸承移位，內(nèi)部轉(zhuǎn)子和定子磨損?！　∪绻山尤胝嘞揖幋a器的伺服驅(qū)動(dòng)器能夠?yàn)橛脩籼峁腃、D中獲取的單圈位置信息，則可以考慮：1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)衡位置;2.利用伺服驅(qū)動(dòng)器讀??！　上嗖竭M(jìn)電機(jī)的空載轉(zhuǎn)速可以達(dá)到2000轉(zhuǎn)/分鐘以上，不過(guò)它只是一個(gè)參考值，沒(méi)有什么實(shí)際意義，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩隨著轉(zhuǎn)速的升高下降很快，轉(zhuǎn)速高到一定程度時(shí)力矩幾乎為零。步進(jìn)電機(jī)在整步無(wú)細(xì)分情況下（每200個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈）時(shí)鐘，人們往往發(fā)現(xiàn)電機(jī)在遠(yuǎn)未達(dá)到空載速度時(shí)即發(fā)生堵轉(zhuǎn)，以至于搞不清轉(zhuǎn)速到底是多少，甚至懷疑自己的是否正常，這就是其中的真正原因所在?！　?）啟動(dòng)是否太高，在啟動(dòng)程序上是否設(shè)置了加速，從電機(jī)規(guī)定的啟動(dòng)內(nèi)開(kāi)始加速到設(shè)定，哪怕加速時(shí)間很短，否則可能就不，甚至處于惰態(tài)。4）電機(jī)未固定好時(shí)，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)此狀況，則屬于正常。因?yàn)?，?shí)際上此時(shí)造成了電機(jī)的強(qiáng)烈共振而進(jìn)入失步狀態(tài)。

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　　交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似，如圖1所示。其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。　　V=P*θe÷360*mV：電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/s)P：脈沖(Hz)θe：電機(jī)固有步距角m：細(xì)分?jǐn)?shù)(整步為1，半步為2)3、細(xì)分步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器有何優(yōu)點(diǎn)因每一步所走過(guò)的步距角，了步距均勻度，因此可以控制精度?？梢源蟠蟮仉姍C(jī)振動(dòng)，低頻振蕩是步進(jìn)電機(jī)的固有特性，用細(xì)分是它的?！　∮蒙鲜隹烧页鯟相旁邊的兩相：B相和D相。依此類推，可按順序找出A、B、C，D、E五相相序;5、電池接A相，萬(wàn)用表接B相，在電池接通的，萬(wàn)用表指針正轉(zhuǎn)(如指針?lè)崔D(zhuǎn)，應(yīng)調(diào)換電池性)，則電池正所接的Al端和萬(wàn)用表紅表筆所接的B1端為首端。　　選擇步距角小的步進(jìn)電機(jī)：在低速時(shí)轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)子齒數(shù)而變大。選擇步距角小的步進(jìn)電機(jī)能高轉(zhuǎn)矩。實(shí)際上HB型轉(zhuǎn)子齒數(shù)如為50齒，磁鐵的漏磁將，但不會(huì)成比例，此結(jié)論在100齒以下均有效。三相HB型步進(jìn)電機(jī)從1.2°（轉(zhuǎn)子50齒）改為0.6°（轉(zhuǎn)子100齒），約1.4至1.8倍的低速轉(zhuǎn)矩?！　∫话銇?lái)說(shuō)，對(duì)于模具機(jī)用戶可考慮脈沖當(dāng)量為0.001mm/P（此時(shí)進(jìn)給速度為9600mm/min）或者0.0005mm/P（此時(shí)進(jìn)給速度為4800mm/min）；對(duì)于精度要求不高的用戶，脈沖當(dāng)量可設(shè)置的大一些，如0.002mm/P（此時(shí)進(jìn)給速度為19200mm/min）或0.005mm/P（此時(shí)進(jìn)給速?！　。?）負(fù)載力矩和靜力矩Mmax。負(fù)載力矩可按式（1-5）和式（1-6）計(jì)算，電機(jī)在進(jìn)給速度時(shí)，由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩要大于Mf與Mt之和，并留有余量。2）控制器來(lái)的輸入走步脈沖的電流是否夠大（一般要10mA），以使光耦導(dǎo)通，輸入的是否過(guò)高，接收不到，如果控制器的輸出電路是CMOS電路，則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動(dòng)器?！　∮姓f(shuō)轉(zhuǎn)子受到外部負(fù)載力矩后，同時(shí)會(huì)受到一個(gè)電磁轉(zhuǎn)矩來(lái)與負(fù)載衡，同時(shí)轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，稱為失調(diào)角。該電磁轉(zhuǎn)矩稱為靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系稱為矩角特性，是一個(gè)正弦的連續(xù)的關(guān)系。那意思是不是就是說(shuō)無(wú)論多小的負(fù)載力矩作用到轉(zhuǎn)子上去的話，轉(zhuǎn)子就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度呢，哪怕是動(dòng)一點(diǎn)點(diǎn)。

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　　它也會(huì)接到外部電源的地，這將影響到控制器和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作。3、屏蔽層接地是比較困難的，有幾種。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點(diǎn)上。撤掉直流電源后，驗(yàn)證如下：1.用示波器觀察編碼器的C相信和電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形;2.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸，編碼器的C相信由低到高的過(guò)零點(diǎn)與電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn)重合?！　1910：setpointtimeout。表示S120子站與plc斷開(kāi)了。當(dāng)plc的CPU控制器打到stop掉線時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)這個(gè)故障。F1910，方面的故障。F1910主站引起的故障。F1910：出現(xiàn)異常，如：PLC主站處于STOP狀態(tài)。　　振動(dòng)的測(cè)量不同于噪音測(cè)量所示的規(guī)格，振動(dòng)測(cè)量及振動(dòng)計(jì)有很多種。振動(dòng)傳感器包括位移計(jì)、速度針、加速度計(jì)等，其中與速度成比例的電動(dòng)型以及與加速度成比例的壓電型振動(dòng)傳感器較常使用。振動(dòng)測(cè)量時(shí)，必須注意傳感器的指向性與被測(cè)物的振動(dòng)方向?！　娜喈惒诫妱?dòng)機(jī)的特性可知，轉(zhuǎn)子電阻值對(duì)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性有較大的影響，如圖5-4所示。當(dāng)轉(zhuǎn)子阻值增大到一定程度，例如圖中時(shí)，轉(zhuǎn)矩可出現(xiàn)在＝1附。為此目的，把伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻設(shè)計(jì)得很大，使電動(dòng)機(jī)在失去控制信單相運(yùn)行時(shí)，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的值均出現(xiàn)在的地方，這樣可得出圖所示的機(jī)械特性曲線?！　UN常綠代表在工作，不代表什么異常現(xiàn)象。個(gè)人建議你先查出驅(qū)動(dòng)器報(bào)的到底是什么故障，這一點(diǎn)可以通過(guò)查看其故障來(lái)進(jìn)行故障定位（可以利用starter來(lái)查詢故障）。交流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)主要可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。　　這兩種轉(zhuǎn)矩隨驅(qū)動(dòng)的而下降，原因是由于線圈的電抗，電流造成的。在低速運(yùn)行時(shí)，其運(yùn)行在振動(dòng)帶區(qū)域，轉(zhuǎn)矩會(huì)突然下降，此為轉(zhuǎn)子的自然振動(dòng)與驅(qū)動(dòng)共振產(chǎn)生的現(xiàn)象；或者，在轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)方向突然發(fā)生改變，同時(shí)接收到驅(qū)動(dòng)指令脈沖，也會(huì)產(chǎn)生此現(xiàn)象。　　步進(jìn)電機(jī)在以下情況下使用減速器：一、步進(jìn)電機(jī)切換定子相電流的，如改變步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的輸入脈沖，使其變成低速運(yùn)動(dòng)。低速步進(jìn)電機(jī)在等待步進(jìn)指令時(shí)，轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，在低速步進(jìn)時(shí)，速度波動(dòng)會(huì)很大,此時(shí)如改為高速運(yùn)行，就能解決速度波動(dòng)問(wèn)題，但轉(zhuǎn)矩又會(huì)不足。

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　　做伺服控制必然涉及伺服電機(jī)的功率計(jì)算。輸出功率P=0.1047*N*T式中N為速度，T為扭矩。速度基本為3000.轉(zhuǎn)。那么T扭矩如何計(jì)算。T扭矩=r*M*9.8式中r為軸半徑，M為物體重量，由于附件過(guò)大，未上傳上來(lái)?！　?duì)于車床，如果X軸以直徑編程，以上公式分母應(yīng)乘以2，即：位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000×2例：X軸絲杠螺距為4mm,1：1傳動(dòng)；Z軸絲杠螺距為6mm,1：2減速傳動(dòng)，則X軸驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為PA12/PA?！　⊥ǔＧ闆r下，伺服控制為：升速、恒速、減速和低速趨定位點(diǎn)，整個(gè)都是位置閉環(huán)控制。減速和低速趨定位點(diǎn)這兩個(gè)，對(duì)伺服的定位精度有很重要的影響。減速控制具體實(shí)現(xiàn)很多，常用的有指數(shù)規(guī)律加減速算法、直線規(guī)律加減速算法。　　一般為三、四、五、六相；可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出（消耗功率較大，電流可達(dá)20A，驅(qū)動(dòng)電壓較高）；步距角小（可做到六分之一度）；斷電時(shí)無(wú)定位轉(zhuǎn)矩；電機(jī)內(nèi)阻尼較小，單步運(yùn)行（指脈沖很低時(shí)）震蕩時(shí)間較長(zhǎng)；啟動(dòng)和運(yùn)行較高。　　步進(jìn)電機(jī)的使用大致分為位置控制和速度控制。而速度控制的速度范圍可由低速到高速變速控制或恒速度使用，但均存在速度變化問(wèn)題。下圖表示速度變化率的定義?，F(xiàn)在，步進(jìn)電機(jī)的均速度以ωm表示，其速度變化由零至值，如以△ωm轉(zhuǎn)動(dòng)，速度變化率VF用下式來(lái)定義：這是速度變化率的測(cè)量，按實(shí)際的負(fù)載慣量用等效慣量或轉(zhuǎn)矩等測(cè)量，以接實(shí)際使用值?！　】梢钥闯觯娏鞑ㄐ?細(xì)分時(shí)接正弦波。細(xì)分步進(jìn)的細(xì)分?jǐn)?shù)是決定驅(qū)動(dòng)電路的復(fù)雜程度和成本的原因之一，應(yīng)該根據(jù)使用目的和轉(zhuǎn)速來(lái)合理選用不同的驅(qū)動(dòng)電路。三、細(xì)分的角度雖然能定位，但其精度不高，因此定位控制時(shí)，用細(xì)分的2相或1相導(dǎo)通來(lái)定位。　　當(dāng)設(shè)置正確后，可運(yùn)行“操作”菜單中的“回機(jī)械原點(diǎn)”。先單軸回，如果運(yùn)動(dòng)方向正確則繼續(xù)回，否則需停止，重新設(shè)置設(shè)置廠商參數(shù)中的回機(jī)械原點(diǎn)方向，直至所有軸都可回機(jī)械原點(diǎn)。6．設(shè)置自動(dòng)加油參數(shù)（設(shè)置得小一些，如5秒加一次油），觀察自動(dòng)加油是否正確，如果正確，則將自動(dòng)加油參數(shù)設(shè)置到實(shí)際需要的參數(shù)。

 


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