S7-200 SMART通過(guò) Modbus RTU通信實(shí)現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能

時(shí)間：2021-11-10作者：上海騰希電氣技術(shù)有限公司瀏覽：559

S7-200 SMART通過(guò) Modbus RTU通信實(shí)現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能

V90 PTI 固件版本 1.05 以上開(kāi)始，伺服驅(qū)動(dòng)器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過(guò)Modbus的FC3及 FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動(dòng)的寄存器，S7-200 SMART 可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)器的控制指令及讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。
1. 通信連接

V90 伺服驅(qū)動(dòng)通過(guò) RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485 （端口 0） 進(jìn)行通訊


2. 通過(guò) Modbus 通信實(shí)現(xiàn) V90 內(nèi)部位置控制的 MDI 功能控制

(1) V90 Modbus 寄存器說(shuō)明

對(duì)于不同固件版本V90 PTI,內(nèi)部控制的控制數(shù)據(jù)寄存器是不同的。

對(duì)于FW V1.07及后續(xù)版本：

寄存器編號(hào)	描述	單位	定標(biāo)系數(shù)	范圍
40100	IPOS控制模式控制字
40102	MDI 位置設(shè)定值高字	LU	1	-2147482648 至 2147482647
40103	MDI 位置設(shè)定值低字
40104	MDI 速度設(shè)定值高字	1000 LU/min	1	1 至 2147482647
40105	MDI 速度設(shè)定值低字
40934	MDI 加速度倍率	%	100	0.1 至 100
40935	MDI 減速度倍率	%	100	0.1 至 100

對(duì)于FW V1.07以前版本：

寄存器編號(hào)	描述	單位	定標(biāo)系數(shù)	范圍
40100	IPOS控制模式控制字
40102	MDI 位置設(shè)定值高字	LU	1	-2147482648 至 2147482647
40103	MDI 位置設(shè)定值低字
40932	MDI 速度設(shè)定值高字	1000 LU/min	1	1 至 2147482647
40933	MDI 速度設(shè)定值低字
40934	MDI 加速度倍率	%	100	0.1 至 100
40935	MDI 減速度倍率	%	100	0.1 至 100

 

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義:

3. V90參數(shù)設(shè)置

按照下表設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)：

4. PLC 的編程

1.初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動(dòng)設(shè)置一致，設(shè)置 PLC 校驗(yàn)方式為偶校驗(yàn)（parity = 2）。

2.通過(guò)寄存器 40100 寫(xiě)入需要的控制字。必須設(shè)置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許PLC 控制驅(qū)動(dòng)。使能驅(qū)動(dòng)器，先將16進(jìn)制數(shù) 40E 寫(xiě)入寄存器 40100 中，然后再寫(xiě)入40F。

3.如果需要對(duì)帶增量編碼器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行回參考點(diǎn)操作，保持驅(qū)動(dòng)為伺服使能狀態(tài)，可通過(guò)寫(xiě)控制字 40100 *13位，執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。

4.通過(guò)MBUS_MSG功能塊，將位置設(shè)定值、速度設(shè)定值及加速度減速度倍率寫(xiě)入寄存器 40102、40103、40104、40105、40934 和40935 中。

5.MDI相對(duì)定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對(duì)定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值(40F)
(3) 將寄存器寫(xiě)入需要的值 (如40934及40935寫(xiě)入十進(jìn)制的10000(**),40104/40105寫(xiě)入MDI速度值，40102/40103寫(xiě)入MDI的位置值) 后，通過(guò)PLC發(fā)送控制字的位4上升沿來(lái)接收設(shè)定值，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行(41F)。

MDI**定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來(lái)選擇**定位模式(44F)
(2) MDI設(shè)定值的生效有兩種：
MDI設(shè)定值立即生效： 控制字的位5=1，設(shè)置接收的MDI設(shè)定值立即生效(46F)；
上升沿來(lái)接收MDI設(shè)定值：控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值(44F)
(3) 將寄存器寫(xiě)入需要的值 (如40934及40935寫(xiě)入十進(jìn)制的10000(**),40104/40105寫(xiě)入MDI速度值，40102/40103寫(xiě)入MDI的位置值)后，如果是MDI設(shè)定值立即生效，則驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行。如果是通過(guò)上升沿接收MDI設(shè)定值，則通過(guò)PLC發(fā)送控制字的位4的上升沿來(lái)接收設(shè)定值(45F)，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行。

 

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常問(wèn)問(wèn)題

ModBus通信較多能帶多少個(gè)站點(diǎn)？

較多32個(gè)。


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