減速機(jī)工作原理及常見故障排查

時(shí)間：2019-04-09作者：深圳市一耕科技有限公司瀏覽：341

工作原理：諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。


減速機(jī)故障排查方法
01“O”型圈魔咒
除了減速機(jī)本身的油封問題外，機(jī)器人廠家在減速機(jī)組件的設(shè)計(jì)和裝配上也會(huì)有影響，因?yàn)闇p速機(jī)的密封，除了油封之外，還有O型圈。
O型圈是產(chǎn)品密封設(shè)計(jì)非常普遍的一種標(biāo)準(zhǔn)件，也有相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)可以查詢。機(jī)器人減速機(jī)中，大部分廠家會(huì)配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下，廠家是不配O型圈的，減速機(jī)上也沒有O型圈槽，這個(gè)時(shí)就需要在安裝法蘭上設(shè)計(jì)了。但是由于毛細(xì)現(xiàn)象，基油還是會(huì)滲透。
02裝配設(shè)計(jì)與裝配工藝
為什么國內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機(jī)，但就是比四大家族的先損壞呢？這可能是裝配工藝不成熟惹的禍，結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的，但是裝配設(shè)計(jì)跟工藝是在機(jī)器人看不出來，甚至圖紙里也看不出來的。成熟的機(jī)器人廠商會(huì)有專業(yè)的工藝工程師，專門研究機(jī)器人的裝配，包含減速機(jī)裝配。
03伺服控制
伺服控制對減速機(jī)有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器這整個(gè)系統(tǒng)，伺服性能差，或者伺服沒有調(diào)好的話，在不同的速度或負(fù)載下，電機(jī)是容易抖動(dòng)的，甚至是機(jī)械設(shè)計(jì)不好的話，共振也是經(jīng)常發(fā)生的。在伺服選擇上，也是國產(chǎn)機(jī)器人不太重視的地方，國產(chǎn)機(jī)器人都強(qiáng)調(diào)性價(jià)比，然而在實(shí)際操作中，很多會(huì)變成更多是注重價(jià)格，而不是性能。
04**時(shí)使用
機(jī)器人能不眠不休的工作？其實(shí)是誤解。**，機(jī)器人是需要休息的，一般會(huì)建議機(jī)器人每工作12個(gè)小時(shí)休息1小時(shí)，當(dāng)然這是針對相對差一點(diǎn)的工作環(huán)境，如果機(jī)器人本身工作得很舒服，那24小時(shí)跑也不是不可以；*二，機(jī)器人是需要保養(yǎng)的，機(jī)器人也是一種精密設(shè)備，是需要定期做一些保養(yǎng)的，來降低損耗率并延長使用壽命，跟汽車是一樣的。
05**載使用與沖擊
這個(gè)情況在國內(nèi)比較常見。每一款機(jī)器人都有標(biāo)明設(shè)計(jì)的負(fù)載和慣量，注意是負(fù)載跟慣量兩個(gè)要素，很多客戶會(huì)只看負(fù)載，不看慣量，所以有時(shí)負(fù)載并沒有**，但是慣量**了很多，那機(jī)器人也是會(huì)有各種問題的。
另外一個(gè)問題就是沖擊問題，這是較糾結(jié)的地方了。沖擊有兩種，一個(gè)是碰撞，一種是急停，包含拍急?；蛘咄蝗粩嚯姟_擊對RV來說相對還好一點(diǎn)，畢竟RV剛性好很多，當(dāng)然沖擊次數(shù)也不能太多，但對于諧波，沖擊就非常敏感了。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外，這個(gè)總體來說都是意外，不是主觀的，但是急停這個(gè)很多時(shí)候就是主觀的不規(guī)范操作了。


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