IAI機械手-賀州

時間：2023-11-21

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運動自由度是指機器人操作機在空間運動所需的變量數，用以表示機器人動作靈活程度的參數，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立運動的數目來表示。

自由物體在空間自六個自由度（三個轉動自由度和三個移動自由度）。

工業(yè)機器人往往是個開式連桿系，每個關節(jié)運動副只有一個自由度，因此通常機器人的自由度數目就等于其關節(jié)數。機器人的自由度數目越多，功能就越強。日前工業(yè)機器人通常具有4—6個自由度。當機器人的關節(jié)數（自由度）增加到對末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時，便出現了冗余自由度。冗余度的出現增加了機器人工作的靈活型，但也使控制變得較加復雜。

工業(yè)機器人在運動方式上，總可以分為直線運動（簡記為P）和旋轉運動（簡記為R）兩種，應用簡記符號P和R可以表示操作機運動自由度的特點，如RPRR表示機器人操作機具有四個自由度，從基座開始到臂端，關節(jié)運動的方式依次為旋轉-直線-旋轉-旋轉。此外，工業(yè)機器人的運動自由度還有運動范圍的限制。

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