西門子機(jī)床控制面板6FC5203-0AF22-1AA2

時間：2024-12-24作者：中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司瀏覽：13

0.前言
較近想做一個機(jī)器人項目，設(shè)計中需要用到高性能**小體積的伺服電機(jī)。
電機(jī)這一塊性能滿足項目需求的基本上只有無刷電機(jī)可以選了--又要大功率、大扭矩，又要體積小，成本還較好不要太高，選擇低KV值的無刷電機(jī)顯然是較合適的。我預(yù)計的方案中計劃把減速器也省略了，采用扭矩?zé)o刷電機(jī)直驅(qū)。那么作為機(jī)器人硬件三大**部件公司主要經(jīng)營歐美日大型控制系統(tǒng)備件、可編程控制器備件、工業(yè)機(jī)器人備件、伺服控制系統(tǒng)備件、人機(jī)界面、變頻器、編碼器、傳感器、儀器儀表、液壓氣動等種類繁多的產(chǎn)品，并以合理的價格、快捷的交貨、良好的售后服務(wù)，贏得廣大國內(nèi)外客戶的認(rèn)可和信任。
（電機(jī)、減速器、驅(qū)動器）之一的驅(qū)動器，我感覺是有必要自己設(shè)計一下的，因此這里把我學(xué)習(xí)FOC過程中看到的一些有關(guān)無刷電機(jī)矢量控制的資料和個人理解整理分享出來。




1 什么是FOC？   FOC（Field-Oriented Control），直譯是磁場定向控制，也被稱作矢量控制（VC，Vector Control），是目前無刷直流電機(jī)（BLDC）和永磁同步電機(jī)（PMSM）高效控制的較優(yōu)方法之一。FOC旨在通過精確地控制磁場大小與方向，使得電機(jī)的運動轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)、噪聲小、效率高，并且具有高速的動態(tài)響應(yīng)。公司主要經(jīng)營歐美日大型控制系統(tǒng)備件、可編程控制器備件、工業(yè)機(jī)器人備件、伺服控制系統(tǒng)備件、人機(jī)界面、變頻器、編碼器、傳感器、儀器儀表、液壓氣動等種類繁多的產(chǎn)品，并以合理的價格、快捷的交貨、良好的售后服務(wù)，贏得廣大國內(nèi)外客戶的認(rèn)可和信任。簡單來說就是，F(xiàn)OC是一種對無刷電機(jī)的驅(qū)動控制方法，它可以讓我們對無刷電機(jī)進(jìn)行“像素級”控制，實現(xiàn)很多傳統(tǒng)電機(jī)控制方法所無法達(dá)到的效果~




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中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司專注于大型控制系統(tǒng)備件,可編程控制器等

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• 西門子模塊驅(qū)動6FC5603-0AC13-1AA0

  我們知道這么精確的參數(shù)干嘛呢？還要在線辨識，費不費勁呢？控制上的需要。其實如果你一開始接觸電機(jī)控制，用PID做電流環(huán)控制器，轉(zhuǎn)速環(huán)的控制器，確實沒必要。因為PID就不是基于模型的控制方法，所以模型參數(shù)也沒啥用。但如果后面你接觸到各種無感算法、電流預(yù)測控制（MPCC），或者你就想用電機(jī)參數(shù)來整定你的控制器參數(shù)，那對于電機(jī)參數(shù)的準(zhǔn)確性要求還是很高的。福建中海德有您急需的備件，詢不到的，買不到的 的產(chǎn)品

• 西門子6FC5370-3AM03-0CA0

  二、為什么三相電壓和電流可以用二維的平面矢量表示？如下面三相電流的矢量表示，通常將物理意義上的A、B、C三相電流，用兩兩相錯120度的平面矢量表示，并且三個電流矢量可以合成一個總的電流矢量。三相電壓矢量的合成也是一樣的，都是在平面上合成。這里初學(xué)者往往有困惑，三維獨立的電流或電壓的物理量，變成了二維平面的幾何矢量，雖然也是由三個矢量表示，但這三個矢量夾角兩兩不是90度，又怎么保持彼此的獨立性，也就

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  梳理到這里，基本把PMSM參數(shù)辨識的主要問題都說清楚了。如果大家考慮了以上這些問題，那么你們的辨識結(jié)果應(yīng)該還是會挺準(zhǔn)確的。這個辨識思路是基于穩(wěn)態(tài)條件下的參數(shù)辨識，也是較主流的一種思路了。其他的一些注入各種諧波電流的，還有改變轉(zhuǎn)速的，大家如果有興趣，也可以參考一些文獻(xiàn)。目前還有比較多的研究是把參數(shù)辨識和控制結(jié)合在一起，可以做做研究，不過估計工程沒人這么干。公司主要經(jīng)營歐美日大型控制系統(tǒng)備件、可編程控

• 西門子數(shù)控系統(tǒng)6FC5800-0AP67-0YB0

  FOC驅(qū)動器和無刷電調(diào)的區(qū)別玩過航模的同學(xué)可能對無刷電機(jī)很熟悉，也應(yīng)該知道航模中對于無刷電機(jī)的驅(qū)動使用的是電子調(diào)速器（ESC）也就是我們常說的電調(diào)，那么這個FOC驅(qū)動器和普通的電調(diào)有什么區(qū)別呢公司主要經(jīng)營歐美日大型控制系統(tǒng)備件、可編程控制器備件、工業(yè)機(jī)器人備件、伺服控制系統(tǒng)備件、人機(jī)界面、變頻器、編碼器、傳感器、儀器儀表、液壓氣動等種類繁多的產(chǎn)品，并以合理的價格、快捷的交貨、良好的售后服務(wù)，贏得廣