西門子模塊6ES7400-0HR03-4AB0

時(shí)間：2023-09-14作者：潯之漫智控技術(shù)(上海)有限公司瀏覽：24

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西門子模塊6ES7400-0HR03-4AB0

SIMATIC S7-400H，416-5H H 系統(tǒng)捆綁版本，帶 1 x UR2-H，不帶存儲(chǔ)卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 模塊，高達(dá) 10m， 2 X 同步電纜 1m， 2 x CPU 416-5H，3 件

PLC定位過(guò)程

定位過(guò)程分為在運(yùn)行過(guò)程中的定位、從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)的定位和連續(xù)多點(diǎn)定位。

1. 在運(yùn)行過(guò)程中的定位

在圖 27-18 中:

1) 發(fā)出定位啟動(dòng)信號(hào)(X22=ON)，電動(dòng)機(jī)減速至定位速度(Pr.351設(shè)定值)。 X22=ON 后，變頻器內(nèi)部開始檢測(cè) X22=ON后編碼器發(fā)出的*1個(gè)Z相信號(hào)，以該點(diǎn)作為定位運(yùn)行的原點(diǎn)。定位運(yùn)行的當(dāng)前值以此原點(diǎn)為基準(zhǔn)。

2) 用參數(shù)Pr.353 設(shè)定爬行速度切換點(diǎn)。當(dāng)前值等于參數(shù)Pr353 設(shè)定值時(shí)，從定位度切換到爬行速度。

3) 在當(dāng)前值等于參數(shù)Pr.354設(shè)定值(位置控制切換點(diǎn))時(shí)，變頻器切換到位置控制模式，電動(dòng)機(jī)繼續(xù)減速。

4) 在當(dāng)前值等于參數(shù) Pr.355設(shè)定值(直流制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn))時(shí)，變頻器進(jìn)人直流制動(dòng)狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)制動(dòng)停止。

5) 在當(dāng)前值與 Pr.356 定位距離之差(**值)小于定位精度時(shí)，即為定位完成。位度 Δ0 及其計(jì)算公式如圖 27-20 所示，定位完成后，變頻器輸出定位完成信號(hào)(ORA)。

2. 從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)的定位

1) 發(fā)出定位啟動(dòng)信號(hào)(X22=ON)，電動(dòng)機(jī)加速到定位速度(Pr.351設(shè)定值)。

2) 其余與上部分2)~5)步相同。

注意:如果設(shè)定的定位距離小于直流制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn)則直接進(jìn)入直流制動(dòng)，使電動(dòng)機(jī)停止。

3. 連續(xù)多點(diǎn)定位

執(zhí)行連續(xù)多點(diǎn)定位必須配置 A7AX卡，通過(guò)外部信號(hào)不斷改變定位位置，從而實(shí)現(xiàn)連續(xù)多點(diǎn)定位。

4. 關(guān)于定位原點(diǎn)的確定方法

1) 設(shè)置直流制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn)Pr.355=0;

2) 設(shè)置定位距離 Pr.356=0;

3) 設(shè)置Pr369為編碼器的分辨率;

4) 定位啟動(dòng) X22=ON;

5) 電動(dòng)機(jī)停止的位置即為原點(diǎn)。










圖27-20 定位精度及其計(jì)算公式

5. 關(guān)于編碼器脈沖的4倍頻

(1) 關(guān)于4倍頻

參數(shù)Pr.369 為編碼器的分辨率，根據(jù)編碼器銘牌值設(shè)定。如銘牌值為1024pl/r，則設(shè)置值為1024。在變頻器內(nèi)部自動(dòng)將設(shè)置值擴(kuò)大4倍，按照4倍頻即4096pls/r進(jìn)行定位計(jì)算即定位精度為360/4096=0.087/pls。

(2) 定位位置

關(guān)于P.356，根據(jù)編碼器分辨率和 P.359進(jìn)行停止位置確定。當(dāng)編碼器分辨率為1024pls/r時(shí)，Pr369 設(shè)定為1024。按照4倍頻即 4096pls/r進(jìn)行計(jì)算定位，如圖27-21所示。










圖27-21 定位位置與4倍頻脈沖的關(guān)系

小結(jié)

使用變頻器做運(yùn)行，使變頻器具備伺服系統(tǒng)的功能，大大降低了控制系統(tǒng)的成本，特別是在電動(dòng)機(jī)功率較大的工作機(jī)械中，成本降低的效果尤其明顯，在精度要求不太高的場(chǎng)合是完全可以使用的。








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