西門子代理商-一級代理

時間：2023-08-24作者：潯之漫智控技術(shù)(上海)有限公司瀏覽：10

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對伺服電動機(jī)驅(qū)動的機(jī)械系統(tǒng)而言，影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的因素除了機(jī)械負(fù)載的大小以外，還有負(fù)載慣量比這一因素。

三菱 MR-J4 系列的伺服電動機(jī)要求負(fù)載慣量比小于10。印刷機(jī)系統(tǒng)能夠滿足這一指標(biāo)嗎?由于印刷機(jī)傳動系統(tǒng)復(fù)雜，機(jī)械制造廠家本身未計算每一軸的機(jī)械系統(tǒng)負(fù)載慣量，而是比照經(jīng)驗來選取伺服電動機(jī)。既然5軸在大負(fù)載的情況下能夠穩(wěn)定運行，為何1軸不能夠穩(wěn)定運行?而且1軸一直出現(xiàn)速度波動的現(xiàn)象，所以一定是有固定因素在起作用。

機(jī)械減速比的影響

再一次檢查機(jī)械電氣配置及參數(shù)時，發(fā)現(xiàn)1軸的減速比為2.4，而其余各軸的減速比為6，顯然這是問題的根源。由于減速比對負(fù)載轉(zhuǎn)矩及慣量比影響大，特別對于負(fù)載慣量是成二次方反比的關(guān)系。以下詳述減速比的影響。

慣量比的計算，設(shè)負(fù)載慣量為J，負(fù)載慣量折算到電動機(jī)軸的慣量為J，減速比為 n，則

JL= JoX(1/n)2 (25-1)

因此，設(shè)5軸和1軸的負(fù)載慣量J。相同，由于減速比不同，則J，折算到電動機(jī)軸的

負(fù)載慣量：

對5軸，JL5=JoX(1/n)2=(1/36)Jo=0.0278Jo (25-2)

對1軸，JL1=JoX(1/n)2=JoX(1/2.4)2=JoX(1/5.76) =0.17Jo (25-3)

比較式(25-2)與式(25-3)。

1軸的負(fù)載慣量是5軸負(fù)載慣量的6.1倍或5軸的負(fù)載慣量是1軸負(fù)載慣量的16.4%。所以1軸有偏心負(fù)載和間歇性負(fù)載的共同作用，負(fù)載不大而負(fù)載形式惡劣，間歇性負(fù)載也是引起波動的原因之一。但關(guān)鍵是減速比的影響，實際負(fù)載折算到電動機(jī)軸的負(fù)載慣量較大。所以5軸電動機(jī)實際上的負(fù)載慣量小，而1軸電動機(jī)實際上的負(fù)載慣量大。由于三菱伺服電動機(jī)要求轉(zhuǎn)動慣量比小于10。出該指標(biāo)后系統(tǒng)不穩(wěn)定，這就是造成1軸速度不穩(wěn)的原因。

改變機(jī)械系統(tǒng)減速比提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性

為了速度波動，對機(jī)電系統(tǒng)做了如下改善：

1) 將1軸齒輪箱減速比改為5;

2) 換1 軸伺服電動機(jī)為HA-LP15K24，電動機(jī)功率為15kW，額定轉(zhuǎn)速為2000r/min。

在以上的機(jī)電配合下，原轉(zhuǎn)動慣量為0.17Jo，改換減速比后的轉(zhuǎn)動慣量為0.04Jo，轉(zhuǎn)動慣量下降為76%，這樣就大大改善了電動機(jī)的負(fù)載狀況。而1500r/min 電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量為295，2000r/min 電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量為220。

設(shè)

當(dāng)前慣量比=0.17Jo/(295x0.0001)=5.76Jo;

換后的慣量比=0.04Jo/(220x0.0001)=1.82Jo;

換后的慣量比僅僅為原來的 31.5%。

選擇額定速度為 2000r/min 的電動機(jī)是為了提高整機(jī)的運行速度。經(jīng)過機(jī)電部分的同時改善，整機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性得到大大提高，了1軸的速度波動，保了包裝機(jī)的同步運行精度。

小結(jié)

采用三菱 Q173 運動控制器通過虛模式可以構(gòu)成高精度多軸同步運行系統(tǒng)。在進(jìn)行伺服系統(tǒng)調(diào)試時，要充分注意檢查機(jī)電配合，判斷機(jī)電系統(tǒng)的穩(wěn)定性。然后，通過調(diào)整伺服系統(tǒng)的參數(shù)可以使伺服系統(tǒng)在佳狀態(tài)下運行。








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