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　　機(jī)械功率公式：P=TxN/97500P:功率單位WT：轉(zhuǎn)矩，單位克/㎝N:轉(zhuǎn)速，單位r/min。步進(jìn)電機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)角度和位置控制的基礎(chǔ)是參考零位；所有轉(zhuǎn)角都是以該零位為參考進(jìn)行的，因此步進(jìn)電機(jī)在任何控制之前必須進(jìn)行零位標(biāo)定?！　娜喈惒诫妱?dòng)機(jī)的特性可知，轉(zhuǎn)子電阻值對(duì)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性有較大的影響，如圖5-4所示。當(dāng)轉(zhuǎn)子阻值增大到一定程度，例如圖中時(shí)，轉(zhuǎn)矩可出現(xiàn)在＝1附。為此目的，把伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻設(shè)計(jì)得很大，使電動(dòng)機(jī)在失去控制信單相運(yùn)行時(shí)，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的值均出現(xiàn)在的地方，這樣可得出圖所示的機(jī)械特性曲線?！　∠旅嫖覀儗?duì)位置的三閉環(huán)進(jìn)行分析：位置的三閉環(huán)控制上圖中M表示伺服電機(jī)，PG代表編碼器，外面的藍(lán)色的代表位置環(huán)，因?yàn)槲覀兘K控制的是位置(定位)，內(nèi)環(huán)分別是速度環(huán)和電流環(huán)(扭矩環(huán))，位置下速度環(huán)和電流環(huán)作為保護(hù)環(huán)防止失速控制和過載以確保電機(jī)恒速運(yùn)轉(zhuǎn)和電機(jī)電流恒定?！　∧惆讶思业?個(gè)線圈改變成了4個(gè)線圈,那我可不可以把它變成兩（2）個(gè)線圈呀。當(dāng)然可以,我們把4個(gè)線圈接在一起,采用并勵(lì)接法或串勵(lì)接法,還有的人還是問,那可不可以把兩個(gè)線圈接成一個(gè)線圈呢。我的回答是可以的,那樣你的老板就叫你明天不用來上班了?！　∮袃煞N情形出現(xiàn)時(shí)，需與銷售廠商聯(lián)系后再行修理：1、確實(shí)單板發(fā)出的進(jìn)給信缺相，2、步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部斷線，如果是驅(qū)動(dòng)三管失效也應(yīng)有兩種情形，一是發(fā)光二管不亮，應(yīng)懷疑驅(qū)動(dòng)管已開路，二是發(fā)光二管不滅，則應(yīng)懷疑?！　〔竭M(jìn)電機(jī)是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作。通常，步進(jìn)電機(jī)出現(xiàn)不能正常工作的情況，可以借助什么進(jìn)行是否已損壞的判斷，友分享兩種實(shí)用的，能快速、的進(jìn)行判斷?！　∪缦聢D所示線圈內(nèi)部只流過單方向電流，此線圈稱為單型線圈；另一種，線圈內(nèi)流過正、反方向電流的線圈稱為雙型線圈，兩種線圈的優(yōu)缺點(diǎn)將在后面的課程中詳細(xì)介紹。單型線圈可以取代上圖所示雙型線圈，運(yùn)行時(shí)具有相同的步距角。

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　　而四相步進(jìn)電機(jī)在定子上有四個(gè)繞組，有八根出線，整步為0.9°，半步為0.45°，不過驅(qū)動(dòng)器中需要對(duì)四個(gè)繞組進(jìn)行控制，電路相對(duì)復(fù)雜了。步進(jìn)電機(jī)是一種做為控制用的特種電機(jī),它的轉(zhuǎn)動(dòng)是以固定不動(dòng)的視角(稱之為“步距角”)一步一步運(yùn)行的,其特性是沒有累積偏差,因此廣泛運(yùn)用于各種開環(huán)控制。　　用戶在設(shè)備的步進(jìn)傳動(dòng)存在累積誤差的原因可能有以下幾點(diǎn)：1、機(jī)械傳動(dòng)的誤差，目前這種原因普遍；2、因選型不當(dāng)或電機(jī)問題堵轉(zhuǎn)或失步；3、加速曲線過陡，少量步數(shù)沒有走出來，但是沒有產(chǎn)生轉(zhuǎn)，用?！　∧惆讶思业?個(gè)線圈改變成了4個(gè)線圈,那我可不可以把它變成兩（2）個(gè)線圈呀。當(dāng)然可以,我們把4個(gè)線圈接在一起,采用并勵(lì)接法或串勵(lì)接法,還有的人還是問,那可不可以把兩個(gè)線圈接成一個(gè)線圈呢。我的回答是可以的,那樣你的老板就叫你明天不用來上班了?！　?、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。這時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩T是制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而使電動(dòng)機(jī)迅速停止運(yùn)轉(zhuǎn)。圖4伺服電動(dòng)機(jī)單相運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)矩特性圖5是伺服電動(dòng)機(jī)單相運(yùn)行時(shí)的機(jī)械特性曲線?！　〔竭M(jìn)電機(jī)產(chǎn)生噪音的原因，主要有高次諧波產(chǎn)生的電磁力，定子剛度不夠，定子主對(duì)轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的吸引力，引起定子的微小變形等。定子的多主定子剛度與噪音之間的關(guān)系如上圖所示，定子主吸引轉(zhuǎn)子才使定子發(fā)生微小變形，也為產(chǎn)生噪音的原因。　　如果想直接和電機(jī)電角度的0度點(diǎn)對(duì)齊，可以考慮：1.用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個(gè)電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線;2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn)，就可以似電機(jī)的U相反電勢(shì)波??！　≡隽啃途幋a器的一般應(yīng)用:測(cè)速，測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，測(cè)角度、距離(相對(duì))。型編碼器（型）編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。編排，這樣，在編碼器的每一個(gè)位置，通過讀取每道刻線的通、暗，一組從2的零次方到2的n-1次方的的2進(jìn)制編碼（格雷碼），這就稱為n位編碼器。

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　　速度變化率的計(jì)算，首先要對(duì)編碼器單位時(shí)間的脈沖數(shù)逐一計(jì)數(shù)，然后再計(jì)算速度變化率。而使用激光測(cè)量，要在步進(jìn)電機(jī)上安裝圓盤，該圓盤反射激光束，將光反射回去，速度變化用多普勒效應(yīng)計(jì)算，此設(shè)備在市面有售。此處如非要求使用編碼器測(cè)量，使用激光測(cè)量?jī)x?！　∈紫人俣缺壤鲆鍷VP值．之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)KVP參數(shù)，觀察速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩、速度?！　?）兩相，三相，五相的步進(jìn)電機(jī)電機(jī)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器不同，需要適配的驅(qū)動(dòng)器型。4）判斷步進(jìn)電機(jī)串聯(lián)或并聯(lián)接確與否的：在不接入驅(qū)動(dòng)器的條件下用手直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的軸，如果能均勻地轉(zhuǎn)動(dòng)則說明接線正確，如果遇到阻力較大和不均勻并伴有一定的聲音說明接線錯(cuò)誤?！　∧惆讶思业?個(gè)線圈改變成了4個(gè)線圈,那我可不可以把它變成兩（2）個(gè)線圈呀。當(dāng)然可以,我們把4個(gè)線圈接在一起,采用并勵(lì)接法或串勵(lì)接法,還有的人還是問,那可不可以把兩個(gè)線圈接成一個(gè)線圈呢。我的回答是可以的,那樣你的老板就叫你明天不用來上班了?！　∮桑?）式得.ωL=iMm-Mfi2Jm+JL（2）對(duì)（2）式求導(dǎo)數(shù).ωL/i,并令其為零,解得i=MfMm+（MfMm）2+JLJm（3）即為加速度條件的傳動(dòng)比。假若負(fù)載力矩Mf=0,則有i=JLJm（4）即為常用的選擇傳動(dòng)比的公式,其實(shí)際意義是當(dāng)按此式選擇傳動(dòng)比之后,則電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量折算到負(fù)載軸上的值等于負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。　　將電位器上的三根線解焊下來，再將兩個(gè)電阻如圖K所示焊上去。用絕緣膠帶或是熱縮管將這個(gè)新組件包好（見圖L），然后將這些電路都塞回到伺服電機(jī)殼子里，再把殼子裝好。改裝完成了，現(xiàn)在可以校準(zhǔn)一下這個(gè)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)伺服電機(jī)，看看起點(diǎn)在哪里?！　⊥ǔ?，步進(jìn)電機(jī)出現(xiàn)不能正常工作的情況，可以借助什么判斷步進(jìn)電機(jī)是否壞了呢小編將和您分享兩種實(shí)用的，能快速、的進(jìn)行判斷。二，把線都擰到一起，電機(jī)越大，擰動(dòng)所需要的力越大，一般的步進(jìn)電機(jī)根本就無法靠人力擰動(dòng)。

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　　驅(qū)動(dòng)電路輸出段的結(jié)構(gòu)：根據(jù)圖前文步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的解決中的下圖所示驅(qū)動(dòng)電路輸出段結(jié)構(gòu)，當(dāng)功率管OFF時(shí)，尖峰吸收電路的導(dǎo)通，產(chǎn)生動(dòng)轉(zhuǎn)矩變大。其圖中的①為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的結(jié)構(gòu)。在高速時(shí)的轉(zhuǎn)矩會(huì)，故要考慮轉(zhuǎn)矩與制動(dòng)轉(zhuǎn)矩兩者狀態(tài)時(shí)的驅(qū)動(dòng)電路?！　?duì)實(shí)際步距角的作用：在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來自己對(duì)步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以大幅度改變實(shí)際步距角，步進(jìn)電機(jī)的‘相數(shù)’對(duì)改變實(shí)際步距角的作用幾乎可以忽略不計(jì)?！　≡谑褂弥校姍C(jī)的相序主要靠引出線的顏色、長(zhǎng)度來區(qū)分。若找不到說明書或標(biāo)記不清，則步進(jìn)電機(jī)的接線將十分麻煩。大家都知道步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非**載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信的和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角?！　〈朔N吸振阻尼器不會(huì)像反相制動(dòng)那樣，在產(chǎn)生**調(diào)后才制動(dòng)，但也不會(huì)初的**調(diào)量。此種動(dòng)態(tài)慣量阻尼器可以步進(jìn)電機(jī)高速區(qū)域的共振引起的轉(zhuǎn)矩，也可以高速時(shí)的轉(zhuǎn)矩和響應(yīng)脈沖。利用驅(qū)動(dòng)電路的半步進(jìn)1-2相激磁的情況：阻尼以及定位時(shí)，利用2相激磁比1相激磁要好?！　±米枘崞鞯挠覉D表示帶誤差動(dòng)態(tài)阻尼器的步進(jìn)電機(jī)的照片。此種阻尼器是在步進(jìn)電機(jī)軸的飛輪上安裝橡膠等特性裝置，使飛輪的運(yùn)動(dòng)滯后于轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)，利用與轉(zhuǎn)子間的振動(dòng)相位差對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行制動(dòng)，暫態(tài)特性。下圖為帶動(dòng)態(tài)慣量阻尼器的步進(jìn)電機(jī)暫態(tài)特性的步進(jìn)響應(yīng)的比較?！　∠旅婺?我們?cè)倏匆幌罗D(zhuǎn)子,如圖5：轉(zhuǎn)子：轉(zhuǎn)子鐵芯、永磁鐵,它有兩組磁鐵,一頭S一頭是N,它這樣排列呢,主要作用是推力比較大,大家再看一下那個(gè)S和N的磁條它們的對(duì)應(yīng)是等距的,它的那個(gè)槽的部分對(duì)著那個(gè)**的部分,也就是說S和N要錯(cuò)一個(gè)槽,那它有什么好處呢。　　這兩塊齒片相互錯(cuò)開半個(gè)齒距。兩塊齒片中間夾有一只軸向充磁的環(huán)形磁鋼。很明顯，同一段轉(zhuǎn)子片上的所有齒都具有相同性，而兩塊不同段的轉(zhuǎn)子片的性相反。圖1是電機(jī)里兩種磁場(chǎng)通路的示意圖。圖1(a)是由轉(zhuǎn)子上的磁鋼磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁通回路；圖1（b)是在電機(jī)X、Y兩處剖開的剖面圖。

 


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