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　　2、伺服驅動器主電路上電完成后，輸出一個伺服好信。3、機在接收到伺服好信后，發(fā)出使能信，伺服電機啟動。RDY燈紅色常亮：表示驅動器至少存在一個或以上的故障。DP1常綠：口正常，在進行DP。SF燈紅色常亮：代表有故障?！　∶肯嗬@組繞在8個定子磁中的4個上，如：繞組A繞在1、3、5、7磁上，則繞組B繞在2、4、6、8磁上；而且，每相相鄰的磁以相反方向繞，即，如果繞組A以正向電流激勵，則3和7磁的磁場徑向向外，而l和5磁的磁場徑向向內?！　〗Y果通過打印機或X-Y繪圖儀等設備輸出，作為電機的評價資料。下圖為功能框圖，與步進電機安裝編碼器圖。步距角精度測量法位置精度：轉子的任意點作為出發(fā)點，由此每一步測量一次，電機連續(xù)一圈，求轉子的實際位置與理論位置的差。　　從圖中可看出，它與異步電動機的機械特性曲線不同，是在二和四象限內。當轉速n為正時，電磁轉矩T為負，當n為負時，T為正，即去掉控制電壓后，單相供電時的電磁轉矩的方向總是與轉子轉向相反，所以，是一個制動轉矩。　　為了克服步進失步和過沖現(xiàn)象，應該在啟動停止時加入適當?shù)募訙p速控制。我們一般采用：運動控制卡作控制單元、具有控制功能的plc作控制單元、單片機作控制單元來控制運動加減速可以克服失步過沖現(xiàn)象。失步和過沖現(xiàn)象分別出現(xiàn)在步進電機啟動和停止的時候。　　擺錘沖擊實驗機，利用編碼器計算沖擊是擺角變化。2、長度測量計米器，利用滾輪周長來測量物體的長度和距離。拉線位移傳感器，利用收卷輪周長計量物體長度距離。聯(lián)軸直測，與驅動直線位移的動力裝置的主軸聯(lián)軸，通過輸出脈沖數(shù)計量?！　∪绻竭M電機低速轉動時，不用恒電流斬波器驅動，當流過電機線圈的電流**過額定電流時，電機會產(chǎn)生很高的溫升，有可能會燒毀。在高速運行時，1相繞組電壓所加的時間若在左圖的t0以下，使電源不能保證提供設定的電流I0值，此時變成恒壓驅動。

　?。?1）當脫機信FREE為低電時，驅動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉子處于狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。在有些自動化設備中，如果在驅動器不斷電的情況下要求直接轉動電機軸（手動），就可以將FREE信置低，使電機脫機，進行手動操作或調節(jié)?！　〈朔桨钢贿m合臺達伺服ASD-A2系列伺服驅動器的故障判斷。其他型僅供參考。后續(xù)我繼續(xù)分享我再設備維修中遇到的臺達伺服驅動器AL014/AL015的故障分析。理論上講三相接錯任意兩項會反轉。但是由于伺服電機的反饋編碼器的存在，當相序接錯的時候，電機反轉，編碼器反饋，與設定位置不對，于是加速，于是飛車。　　電機出廠時給出了一個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機工作時的實際步距角，實際步距角和驅動器有關?！　榱四苷Ｆ饎樱饎硬荒苓^高，當電機起動后再逐步升高。1、編碼器軸轉動找零，編碼器在安裝時，轉軸對應零位，一般增量值與單圈值會用這種，而軸套型的編碼器也用這種。缺點，零點不太好找，精度較低。2、與上面相當，只是編碼器外殼找零，這主要是對于一些緊湊型安裝的同步法蘭（也有叫伺服法蘭）外殼所用，3、通電安裝機械對零，通電將安裝的機械到對應的編碼器零位對應位置安裝?！　∝撦d一定時，控制電壓Uc愈高，轉速也愈高，在控制電壓一定時，負載，轉速下降。圖5伺服電動機的機械特流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當電源為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種?！　⊥ǔＧ闆r下，伺服控制為：升速、恒速、減速和低速趨定位點，整個都是位置閉環(huán)控制。減速和低速趨定位點這兩個，對伺服的定位精度有很重要的影響。減速控制具體實現(xiàn)很多，常用的有指數(shù)規(guī)律加減速算法、直線規(guī)律加減速算法?！　?．設置步進驅動器的細分數(shù)，通常細分數(shù)越高，控制分辨率越高。但細分數(shù)太高則影響到進給速度。對于兩相步進電機，脈沖當量計算如下：脈沖當量=絲杠螺距÷細分數(shù)÷200。2．起跳速度：該參數(shù)對應步進電機的起跳。

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　　增量型編碼器(型)工作原理:由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電**和件讀取,四組正弦波信組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對于一個周波為360度），將C、D信反向，疊加在A、B兩相上，可增強信；另每轉輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位?！　∪绻山尤胝嘞揖幋a器的伺服驅動器能夠為用戶提供從C、D中獲取的單圈位置信息，則可以考慮：1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個衡位置;2.利用伺服驅動器讀??！　=P*θe÷360*mV：電機轉速(r/s)P：脈沖(Hz)θe：電機固有步距角m：細分數(shù)(整步為1，半步為2)3、細分步進驅動器有何優(yōu)點因每一步所走過的步距角，了步距均勻度，因此可以控制精度。可以大大地電機振動，低頻振蕩是步進電機的固有特性，用細分是它的?！　∠鄬幋a器應該叫增量式編碼器,增量式編碼器在上電初期是不知道自己確切地位置的,只有轉過參考信,也就是相對零點才可以準確知道自己的位置,而編碼器由機械位置決定的每個位置的性，它*記憶，*找參考點?。值型編碼器通過每個位置的高低電判斷其輸出數(shù)值，數(shù)值位置，具有斷電保護功能，一般用來測量位置，位移?！　∷欧妱訖C的定子有兩相相差120度電角度的交流繞組，分別稱為勵磁繞組和控制繞組，其轉子就是普通的籠型異步電動機的鼠籠繞組。使用時，勵磁繞組接單相交流電，在氣隙產(chǎn)生脈振磁場，轉子繞組不產(chǎn)生電磁轉矩，電動機不工作。　　一、增量型編碼器(型)1、工作原理:由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電**和件讀取,四組正弦波信組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對于一個周波為360度），將C、D信反向，疊加在A、B兩相上，可增強信；另每轉輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位?！　伪仨氁⒁猓珹端子與“杠A”端子如同時通電，主的合成磁通互相抵消，只產(chǎn)生線圈的銅耗。下圖表示單和雙的兩相驅動電路及其電壓波形，兩相式通常用兩相激磁（通常兩個相同時加激磁電壓）。比較單式與雙式的驅動電路，單式驅動電路功率管用4個，線圈電流在線圈內單一方向流動。

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　　大家再看一下下面是一個拆開的步進電機,這個比較直觀,如圖2：大家仔細看一下,我們這個定子鐵芯它里面的繞組和交流電動機是不是有點不一樣呀。它里面有繞組,有定子鐵芯。這個定子它主要是由硅鋼片一片一片的組合起來的,大家有空的時候可以去看一下,它這樣的組裝呢,主要防止形成渦流,我們再看一下下面這個圖,如圖3：大家看一下這里總共有幾個繞組?！　∮蒙鲜隹烧页鯟相旁邊的兩相：B相和D相。依此類推，可按順序找出A、B、C，D、E五相相序;5、電池接A相，萬用表接B相，在電池接通的，萬用表指針正轉(如指針反轉，應調換電池性)，則電池正所接的Al端和萬用表紅表筆所接的B1端為首端?！　∪魏嗡欧姍C都可以改成雙向變速電機。通常來說控制電機的速度和方向是需要一個電機驅動芯片以及其他一些元件的，而伺服電機上這些元件已經(jīng)都具備了。改裝伺服電機是常見且廉價的，獲取機器人里用的數(shù)字控制變速器的，這樣就一個連續(xù)轉動的伺服電機?！　≌J為角度精度太差是很麻煩的，會引起測量電壓（電流）不準。大家會注意到，轉矩與電壓有一定關系，而此關系如不同，會使空載時的角度精度很差或成為盲點。二、2相激磁驅動：1相激磁驅動定子齒與轉子齒作位置定位?！　〔竭M電機啟動運行時，有時動一下就不動了或原地來回動，運行時有時還會失步，是什么問題。2、控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大（一般要10mA），以使光耦導通，輸入的是否過高，接收不到，如果控制器的輸出電路是CMOS電路，則也要選用CMOS輸入型的驅動器?！　∑浜穸扔呻姍C決定，由于注塑成型，設計厚度要大于0.5mm，鐵心與線圈之間由塑膠絕緣。線圈骨架材料使用尼龍66或PBT等，線圈用聚亞氨酯線或聚酯線，根據(jù)絕緣等級區(qū)分使用。要使步進電機體積小，轉矩大，就要不斷磁鐵的性能，磁鐵主要用于PM型和HB型步進電機的轉子上?！　∫豢煽啃愿撸灰装l(fā)生飛車事故。用模擬電壓控制伺服電機時，如果出現(xiàn)接線接錯或使用中元件損壞等問題時，有可能使控制電壓升至正的值。這種情況是很危險的。如果用脈沖作為控制信就不會出現(xiàn)這種問題。二信抗性能好。

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