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　　在沒有電機說明書時，可以用萬用表確認電機8引線的性，具體步驟如下：A．先用萬用表測量8個引線之間的電阻，可判斷出4組線圈引線；B．由于只接1、6，2、8或1、6，7、4二個線圈電機也能正常轉(zhuǎn)動，所以，在4個線圈中任選2。　　HB型步進電機，主越多，線圈繞制的時間越長，費用越高，但主的是振動噪音的一種。微調(diào)定子小齒結(jié)構(gòu)激磁磁通中高次諧波的有效，如如下圖所示，是使轉(zhuǎn)子齒相對定子齒的節(jié)距為不等距角δ1、δ2等，通過不同角度磁通的高次諧波，減小齒槽轉(zhuǎn)矩?！　∩蠄D中的兩相單型線圈在有些文獻中也被稱為四相步進電機，此時其轉(zhuǎn)子對數(shù)、齒數(shù)Nr，以及步距角θs均與雙型線圈相同。本課程兩相電機的定義符合式θs=180°/PNr，即將轉(zhuǎn)子齒數(shù)和步距角θs代入式θs=180°/PNr，如P=2，則為兩相電機，如Nr相同，P=4，步距角θs只有1/2，則電機為四相電機，在此提請注意?！　?、轉(zhuǎn)速設(shè)置過高，力矩不夠。3、外部阻力過大。4、速度上升或下降過快，而造成失步。在一些控制簡單或要求低成本的運動控制中，常會用步進電機。的優(yōu)勢是：以開環(huán)的來控制位置和速度。但正因為是開環(huán)控制，負載位置對控制回路沒有反饋，步進電機就必須正確響應(yīng)每次勵磁變化?！　睦碚撋现v，只要減速點選得正確，指數(shù)規(guī)律和線性規(guī)律的減速都可以定位，但難點是減速點的確定。通常減速點的確定有：（1）如果在起動和停止時采用相同的加減速規(guī)律，則可以根據(jù)升速的有關(guān)參數(shù)和對稱性來確定減速點?！　∈謩油瓿珊?，再將FREE信置高，以繼續(xù)自動控制。將“電機固有步距角”細分成若干小步的驅(qū)動，稱為細分驅(qū)動，細分是通過驅(qū)動器控制步進電機的相電流實現(xiàn)的，與電機本身無關(guān)。其原理是，讓定子通電相電流并不一次升到位，而斷電相電流并不一次降為0（繞組電流波形不再是似方波，而是N級似階梯波），則定子繞組電流所產(chǎn)生的磁力，會使轉(zhuǎn)子有N個新的衡位置（形成N個步距角）?！　〉退俅筠D(zhuǎn)矩高分辨率的步進電機：步進電機減速器的齒隙要小，因為步進電機用于位置控制的情況多，其位置精度決定了HB型步進電機的步距角1.8°的精度士3%，如減速器的齒隙大于1°就不能使用，因此通常使用行齒輪或行星齒輪設(shè)計，可以減小齒隙，下圖為復(fù)合齒嚙合。

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　　由（1）式得.ωL=iMm-Mfi2Jm+JL（2）對（2）式求導(dǎo)數(shù).ωL/i,并令其為零,解得i=MfMm+（MfMm）2+JLJm（3）即為加速度條件的傳動比。假若負載力矩Mf=0,則有i=JLJm（4）即為常用的選擇傳動比的公式,其實際意義是當(dāng)按此式選擇傳動比之后,則電機轉(zhuǎn)子慣量折算到負載軸上的值等于負載轉(zhuǎn)動慣量。　　大家再看一下下面是一個拆開的步進電機,這個比較直觀,如圖2：大家仔細看一下,我們這個定子鐵芯它里面的繞組和交流電動機是不是有點不一樣呀。它里面有繞組,有定子鐵芯。這個定子它主要是由硅鋼片一片一片的組合起來的,大家有空的時候可以去看一下,它這樣的組裝呢,主要防止形成渦流,我們再看一下下面這個圖,如圖3：大家看一下這里總共有幾個繞組?！　∩蠄D是轉(zhuǎn)子S所處的剖面，下圖是N所處剖面。圖中，定子齒距和轉(zhuǎn)子齒距相同。先考慮磁Ⅰ和磁Ⅲ下面的磁場。定子線圈通電后，磁Ⅰ產(chǎn)生N，磁Ⅲ產(chǎn)生S。它們構(gòu)成的磁場分布情況如實線所示。同一圖中的虛線表示磁鋼產(chǎn)生的磁通通路?！　〔捎眉毞峙c步進電機精度的關(guān)系：步進電機的細分實質(zhì)上是一種電子阻尼，其主要目的是減弱或步進電機的低頻振動，電機的運轉(zhuǎn)精度只是細分的一個附帶功能。細分后電機運轉(zhuǎn)時對每一個脈沖的分辨率了，但運轉(zhuǎn)精度能否達到或接脈沖分辨率還取決于細分驅(qū)動器的細分電流控制精度等其它因素?！　≌撁}沖不可同時給，具體時序可參照信模塊說明書。步進電機運行方向與要求的相反，又應(yīng)該怎樣山社電機工程師建議有以下兩種可以實現(xiàn)：一種是改變控制的方向信。另一種是通過步進電機的接線來改變方向,具體做法如下：對于兩相電機，只需將其中一相的電機線交換接入步進電機驅(qū)動器即可，如A+和A-交換?！　」╇婋娫词侵绷鬟€是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機和配用驅(qū)動器或控制器的型。一般不要，是大力矩電機，除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因為，電機工作時是大電感型負載，會對電源端形成的高壓。　　我把樓主的問題變通一下：1、彈力是形變產(chǎn)生的，有形變，才有彈力，有彈力，說明有形變，哪怕是一點點形變；2、有外力時，彈簧就發(fā)生形變，產(chǎn)生彈力，與外力保持衡；3、當(dāng)外力與彈力衡時，處于靜止狀態(tài)，或稱為保持狀態(tài)時，有形變發(fā)生嗎。

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　　CS回零后，沒有執(zhí)行COPYRAMTOROM二、其他原因1.無法讀取CF卡中的備份文件，在診斷緩沖區(qū)可以讀到錯誤條目2.電源電壓閃變造成位置丟失原因造成位置丟失ON的風(fēng)扇電池模塊年久失修而未換5.硬件壞了?！　×阄粯硕ǖ暮芏?，主要有：1、直接歸零法。該在零位處安裝一個停止擋塊，然后令步進電機向零位方向驅(qū)動足夠大的角度，當(dāng)步進電機回到零位時，被擋塊擋住，電機停止位置即零位。這種歸零簡單，但是在電機被擋塊擋住時，仍會驅(qū)動電機執(zhí)行歸零，因此不僅會對步進電機和傳動機構(gòu)造成傷害，還會產(chǎn)生的抖動和較大的噪聲?！　?結(jié)論a．采用此細分，在細分電流波形中，2次或3次諧波分量的存在，都會對步進電動機的步距細分均勻度產(chǎn)生不利影響。b．按基本要求選擇的梯形綱分電流波形（不含2、3次諧波），其步距細分均勻度，且與正弦細分電流波形的步距細分均勻度相似。　　交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點?？招谋无D(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)穩(wěn)，因此被廣泛采用。　　下圖為兩相步進電機的例子，齒槽轉(zhuǎn)矩使距角特性產(chǎn)生畸變。兩相電機的齒槽轉(zhuǎn)矩為距角特性周期的1/4，即變成四次諧波。定子電流與磁鐵轉(zhuǎn)子磁通的距角特性的理論值為虛線所示的正弦波，此曲線疊加上齒槽轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的四次諧波，合成為粗線描述的畸變轉(zhuǎn)矩曲線，距角特性畸變，則成為非正弦波，引起位置定位精度變差，振動和噪音變大?！　〈撕罂梢栽诔返糁绷麟娫春?，與基本相同的對齊驗證效果：1.用示波器觀察正余弦編碼器的C相信和電機的UV線反電勢波形;2.轉(zhuǎn)動電機軸，驗證編碼器的C相信由低到高的過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合?！　?）兩相，三相，五相的步進電機電機對應(yīng)的驅(qū)動器不同，需要適配的驅(qū)動器型。4）判斷步進電機串聯(lián)或并聯(lián)接確與否的：在不接入驅(qū)動器的條件下用手直接轉(zhuǎn)動電機的軸，如果能均勻地轉(zhuǎn)動則說明接線正確，如果遇到阻力較大和不均勻并伴有一定的聲音說明接線錯誤。

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　　數(shù)字電路抗性能是模擬電路難以比擬的。當(dāng)然目前由于伺服驅(qū)動器和運動控制器的，用脈沖控制伺服電機也有一些性能方面的弱點。一是伺服驅(qū)動器的脈沖工作脫離不了位置工作，二是運動控制器和驅(qū)動器如何用足夠高的脈沖信傳遞信息?！　∵@種對齊需要伺服驅(qū)動器的在國內(nèi)和操作上予以支持和配合方能實現(xiàn)，而且由于記錄電機電角度初始相位的EEPROM等非易失性存儲器位于伺服驅(qū)動器中，因此一旦對齊后，電機就和驅(qū)動器事實上綁定了，如果需要換電機、正余弦編碼器、或者驅(qū)動器，都需要重新進行初始安裝相位的對齊操作，并重新綁定電機和驅(qū)動器的配套關(guān)?！　∪绻麢C是一高速脈沖指令輸出，伺服驅(qū)動器只能通過差分驅(qū)動接收脈沖指令。如圖：這里務(wù)必保證差分輸入的電壓為5V，否則伺服驅(qū)動器的輸入脈沖不，會脈沖輸入丟失現(xiàn)象，或出現(xiàn)脈沖指令取反現(xiàn)象。機的5V地必須與驅(qū)動器的GND地相連接，以噪聲?！　∏?、主軸的當(dāng)前時刻轉(zhuǎn)速是多少。2、編碼器一個脈沖所對應(yīng)的長度是多少。3、當(dāng)長度為2000mm時，編碼器輸出多少個脈沖。如果所列的已知條件不充分，請假設(shè)已知條件。如何計算請列出公式。答：1）這個就是需要你記主軸在單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)就是電機當(dāng)前時刻的轉(zhuǎn)速。　　一、驅(qū)動電路的電壓：要維持高速時的大轉(zhuǎn)矩，就要保持電流不變，使斬波器工作在恒電流狀態(tài)。要使電流恒定，只能脈沖。當(dāng)步進電機輸出轉(zhuǎn)速到達一定高的速度時，由于電壓，只能工作在恒電壓狀態(tài)，如果輸入電壓，則可以使其在高速時依然能工作在恒電流狀態(tài)，從而高速時的轉(zhuǎn)矩?！　≡谟胸撦d的情況下，啟動應(yīng)低。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖應(yīng)該有加速，即啟動較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。（8）四相混合式步進電機一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用?！　〈宿D(zhuǎn)矩如右圖所示，以正弦規(guī)律變化，轉(zhuǎn)矩為，產(chǎn)生的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩T與位移角θ的關(guān)系如下：其中，圖中的θ、θL、θM為機械角度。θM為產(chǎn)生TM的角度。兩相PM型或兩相HB型的步距角一致。根據(jù)上式，以及步進電機的基本特性：靜態(tài)、動態(tài)、暫態(tài)轉(zhuǎn)矩特性一問中的式：θL=（2θM/π）arcsin（TL/TM）得知，負載轉(zhuǎn)矩TL決定位移角θL的大小。

 


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