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時間：2023-08-20作者：上海地友自動化設(shè)備有限公司瀏覽：15

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　　為此介紹反相序制動用閉環(huán)回路。下圖表示步進(jìn)電機(jī)及其后軸所帶的測速機(jī)結(jié)構(gòu)。由測速機(jī)轉(zhuǎn)子速度，在時刻作反相序制動，其反相序激磁的電路框圖如下。下圖為有/無反相序制動的對比。因為閉環(huán)控制可在的速度時間進(jìn)行制動?！　‘?dāng)設(shè)置正確后，可運行“操作”菜單中的“回機(jī)械原點”。先單軸回，如果運動方向正確則繼續(xù)回，否則需停止，重新設(shè)置設(shè)置廠商參數(shù)中的回機(jī)械原點方向，直至所有軸都可回機(jī)械原點。6．設(shè)置自動加油參數(shù)（設(shè)置得小一些，如5秒加一次油），觀察自動加油是否正確，如果正確，則將自動加油參數(shù)設(shè)置到實際需要的參數(shù)?！　∠旅嬉运欧竭M(jìn)電機(jī)（VR型的步進(jìn)電機(jī)）為例，介紹振動、噪音的。定子的主數(shù)為三相6或三相12，分析徑向引起的振動，可以噪音的解決，可以看到6有6個地方磁場變化，12有12個地方磁場變化，然而12個處的變化量比6個的小，所以產(chǎn)生的振動就小?！　〈?lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較低的使用，此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍，因而電機(jī)?。徊⒙?lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍，因而電機(jī)較大?！　∑滢D(zhuǎn)子一般分為鼠籠轉(zhuǎn)子和杯形轉(zhuǎn)子兩種結(jié)構(gòu)型式。鼠籠轉(zhuǎn)子和三相鼠籠式電動機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)相似，杯形轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)如圖所示。杯形轉(zhuǎn)子通常用鋁合金或銅合金制成空心薄壁圓筒，為了減小磁阻，在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子?！　‰娫础?”端要與編碼器的COM端連接，“+”與編碼器的電源端連接。編碼器的COM端與PLC輸入COM端連接，A、B、Z兩相脈沖輸出線直接與PLC的輸入端連接，A、B為相差90度的脈沖。編碼器還有一條屏蔽線，使用時要將屏蔽線接地，抗性?！　∪绻麢C(jī)是一高速脈沖指令輸出，伺服驅(qū)動器只能通過差分驅(qū)動接收脈沖指令。如圖：這里務(wù)必保證差分輸入的電壓為5V，否則伺服驅(qū)動器的輸入脈沖不，會脈沖輸入丟失現(xiàn)象，或出現(xiàn)脈沖指令取反現(xiàn)象。機(jī)的5V地必須與驅(qū)動器的GND地相連接，以噪聲。

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　　伺服放大器的作用是將多個輸入信與反饋信進(jìn)行綜合并加以放大，根據(jù)綜合信性的不同，輸出相應(yīng)的信控制伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。當(dāng)輸入信和反饋信相衡時，伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出軸便在一定位置上。伺服放大器組要由前置磁放大器、觸發(fā)器、晶閘管主回路和電源等部分組成，其組成如下圖所示?！　∥野褬侵鞯膯栴}變通一下：1、彈力是形變產(chǎn)生的，有形變，才有彈力，有彈力，說明有形變，哪怕是一點點形變；2、有外力時，彈簧就發(fā)生形變，產(chǎn)生彈力，與外力保持衡；3、當(dāng)外力與彈力衡時，處于靜止?fàn)顟B(tài)，或稱為保持狀態(tài)時，有形變發(fā)生嗎?！　≡谒欧?qū)動器選擇位置控制時，機(jī)（plc）向驅(qū)動器發(fā)送脈沖列，即脈沖信的和脈沖數(shù)量，驅(qū)動根據(jù)輸入的脈沖和脈沖數(shù)量，就可以操作伺服電機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動量進(jìn)行運行，正確的執(zhí)行機(jī)發(fā)出的脈沖指令信。脈沖信有兩種形式，即正邏輯脈沖和負(fù)邏輯脈沖，如下圖：上圖是負(fù)邏輯脈沖信，即當(dāng)脈沖信從高電切換為低電時，輸入給驅(qū)動器為ON信。　　下面以伺服步進(jìn)電機(jī)（VR型的步進(jìn)電機(jī)）為例，介紹振動、噪音的。定子的主數(shù)為三相6或三相12，分析徑向引起的振動，可以噪音的解決，可以看到6有6個地方磁場變化，12有12個地方磁場變化，然而12個處的變化量比6個的小，所以產(chǎn)生的振動就小?！　〗涣魉欧妱訖C(jī)的結(jié)構(gòu)與普通的單相異步電動機(jī)的結(jié)構(gòu)相似，其定子繞組則與單相電容式異步電動機(jī)結(jié)構(gòu)相類似，其上裝有兩個在空間相隔90o的繞組，一個是勵磁繞組WF，另一個是控制繞組WC，這兩個繞組通常分別接在兩個不同的交流電源（相同，相位不同）上，這一點與單相電容式異步電動機(jī)不同?！　∪绻抿?qū)動器內(nèi)部的EEPROM等非易失性存儲器，也可以存儲正余弦編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)軸上后實測的相位，具體如下：1.將正余弦隨機(jī)安裝在電機(jī)上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸，以及編碼器外殼與電機(jī)外殼;2.用一個直流?。　　高速時，電動機(jī)溫升變大，因此，正確使用伺服電動機(jī)**定要對電動機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗算；（5）電動機(jī)位置誤差：當(dāng)伺服軸運動**過位置允差范圍時（KNDSD100出廠設(shè)置PA17：400，位置**差檢測范圍），伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4”位置**差。

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　　想讓步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)成功的連續(xù)運轉(zhuǎn)，必須具備以下幾點：脈沖信的產(chǎn)生：脈沖信一般由單片機(jī)或CPU產(chǎn)生，一般脈沖信的占空比為0.3-0.4左右，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。信分配：我廠生產(chǎn)的感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)以二、四相電機(jī)為主，二相電機(jī)工作有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度；二相八拍為,步距角為0.9度?！　∷芰洗a盤缺點是塑料與空氣易產(chǎn)生靜電吸附效應(yīng)，碼盤上易吸附灰塵而擋住碼道影響計數(shù)，抗能力也稍差。就實際遇到的情況，后者易出現(xiàn)問題。對于玻璃碼盤的編碼器只要我們提示客戶安裝電機(jī)使用注意事項，禁止敲擊。隨著自動化的不斷升級，伺服驅(qū)動器在設(shè)備上應(yīng)用越來越廣泛，我就遇到了一臺繞絲機(jī)在昨天還在正常運轉(zhuǎn)，早上來了開機(jī)就發(fā)現(xiàn)點焊Y軸電機(jī)無法運轉(zhuǎn)，伺服驅(qū)動器AL011?！　∪绻竭M(jìn)電機(jī)和驅(qū)動器的接線沒有問題，接下來就檢查負(fù)載和輸入脈沖的。1.檢查負(fù)載，負(fù)載過重，電機(jī)脫開負(fù)載檢查，如果脫開負(fù)載能夠正常轉(zhuǎn)動，那么說明電機(jī)負(fù)載過重。2.檢查輸入脈沖的，步進(jìn)電機(jī)的輸入不能過高,過高時也會電機(jī)只響不轉(zhuǎn)?！　∷硎究刂泼堪l(fā)一個步進(jìn)脈沖信，電機(jī)所轉(zhuǎn)動的角度。也叫靜轉(zhuǎn)矩，是在額定靜態(tài)電流下施加在已通電的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上而不產(chǎn)生連續(xù)的轉(zhuǎn)矩。它是步進(jìn)電機(jī)重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時的力矩接保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)重要的參數(shù)之一?！　∵@樣當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動1mm，則編碼器的脈沖數(shù)為電機(jī)周長/1周脈沖數(shù)。150*3.14/1600=，即電機(jī)驅(qū)動編碼器走1個脈沖，而實際電機(jī)轉(zhuǎn)動了。答：主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，控制要求（方面的要求），主要控制是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度。　　幾年都使用恒電流斬波驅(qū)動，恒壓已不常用。二、無外加電阻的驅(qū)動：步進(jìn)電機(jī)只有運行在低速下，才不需要外加電阻，線圈直接用電源電壓外加功率半導(dǎo)體作恒電壓驅(qū)動，此時步進(jìn)電機(jī)的繞圈導(dǎo)線半徑較細(xì)，匝數(shù)較多，電阻值較大。　　缺相或相序錯誤都會使電機(jī)丟步或原地踏步。這兩者的區(qū)別是：缺相會在該相吸合時使整個電機(jī)無工作相而失去鎖相力，即手可以轉(zhuǎn)動電機(jī)。而相序錯誤會導(dǎo)至進(jìn)二退一或進(jìn){BANNED}二，原地踏步。已經(jīng)正常工作過的機(jī)床是不會中途相序出錯的，通常的毛病是缺相。

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　　選擇步距角小的步進(jìn)電機(jī)：在低速時轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)子齒數(shù)而變大。選擇步距角小的步進(jìn)電機(jī)能高轉(zhuǎn)矩。實際上HB型轉(zhuǎn)子齒數(shù)如為50齒，磁鐵的漏磁將，但不會成比例，此結(jié)論在100齒以下均有效。三相HB型步進(jìn)電機(jī)從1.2°（轉(zhuǎn)子50齒）改為0.6°（轉(zhuǎn)子100齒），約1.4至1.8倍的低速轉(zhuǎn)矩?！　　笆д{(diào)角、靜態(tài)轉(zhuǎn)矩、矩角特性、保持轉(zhuǎn)矩”這些都是遠(yuǎn)離物理、很不規(guī)范、自言自語的概念，只能從他的字里行間找到他要表達(dá)的本意是什么。4、當(dāng)然有形變發(fā)生，有形變與“處于靜止?fàn)顟B(tài)，或稱為保持狀態(tài)”不矛盾，靜止和保持發(fā)生在形變之后，不能發(fā)生在形變之前?！　∵@樣當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動1mm，則編碼器的脈沖數(shù)為電機(jī)周長/1周脈沖數(shù)。150*3.14/1600=，即電機(jī)驅(qū)動編碼器走1個脈沖，而實際電機(jī)轉(zhuǎn)動了。答：主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，控制要求（方面的要求），主要控制是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度?！　∪羰褂弥?，將轉(zhuǎn)速設(shè)計過高，則可能會因為電機(jī)轉(zhuǎn)速的下降而出現(xiàn)電機(jī)抖動的現(xiàn)象。4、電機(jī)是否損壞檢測?！褂萌f用表的通斷檔，檢測電機(jī)各個繞組是否正常，一般的，若正常是可以檢測到其同一個繞組為導(dǎo)通狀態(tài)。(注意此不一定都可檢查出異常，僅作為一個初步快速判別?！　】梢杂行У剞D(zhuǎn)矩脈動，輸出轉(zhuǎn)矩。以上這些優(yōu)點普遍被用戶認(rèn)可，并給他們帶來實惠，所以建議您選用細(xì)分驅(qū)動器。4、為什么我的電機(jī)只朝一個方向運轉(zhuǎn)可能方向信太弱，或接線性錯，或信電壓太高燒壞方向限流電阻。步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用越來越普遍?！　∪绻胫苯雍碗姍C(jī)電角度的0度點對齊，可以考慮：1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線;2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點，就可以似電機(jī)的U相反電勢波??！　〔竭M(jìn)電機(jī)在以下情況下使用減速器：一、步進(jìn)電機(jī)切換定子相電流的，如改變步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路的輸入脈沖，使其變成低速運動。低速步進(jìn)電機(jī)在等待步進(jìn)指令時，轉(zhuǎn)子處于停止?fàn)顟B(tài)，在低速步進(jìn)時，速度波動會很大,此時如改為高速運行，就能解決速度波動問題，但轉(zhuǎn)矩又會不足。

 


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