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時間：2024-08-05

中海德（福建）工業(yè)設備有限公司技術力量雄厚，設備齊全，檢測手段完善，，性能優(yōu)越。由于我司遵循一切為用戶著想為宗旨，堅持嚴謹的交貨期限，合理的價格標準，優(yōu)良的產品質量，妥善的售后服務，長期與廣大新老用戶進行真誠而有效的合作，體現(xiàn)出的性能和與眾不同的優(yōu)點，受到廣大用戶信賴和歡迎。

中海德（福建）工業(yè)設備有限公司是一家多年從事大型系統(tǒng)備件（集散式控制系統(tǒng)、可編程控制器、冗余容錯控制系統(tǒng)、機器人控制系統(tǒng)、大型伺服控制系統(tǒng)）等進口自動化系統(tǒng)備件、模塊銷售及系統(tǒng)集成的企業(yè)。對各自動化產品有著很大的優(yōu)勢，公司配備的技術人員，旨為客戶提供周到的服務。

人形機器人：全新市場帶來新增量

人形機器人運動離不開驅動器，目前驅動器方案可以分為剛性驅動、彈性驅動和準直驅。雙足人形機器人關節(jié)運動特點和人類關節(jié)運動類似，運動速度較快、機動性較好，因此相比其他驅動器，人形機器人驅動器需要具有高功率密度、高響應性、高能量利用效率和耐沖擊性等特性。參考丁宏鈺等的《國內外雙足人形機器人驅動器研究綜述》，目前人形機器人電動驅動器方案可以分為三類：

1）剛性驅動：1983 年，早稻田大學研究的 WL－10R 機器人使用剛性驅動器 TSA。自此雙足人形機器人開始廣泛應用剛性驅動器為關節(jié)動力源。剛性驅動器主要由電機、高傳動比減速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項）。相比其他方案，剛性驅動較為成熟，但能量效率相對較低一些。

2）彈性驅動：1995 年，麻省理工學院的 Pratt 等提出了彈性驅動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機器人 Valkyrie 和意大利技術研究院的機器人 WalkMan 都使用了彈性驅動器。彈性驅動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖外部沖擊和儲能，使關節(jié)表現(xiàn)出柔順、和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系統(tǒng)變?yōu)榍夫寗酉到y(tǒng)，因此運動控制精度較低。

3）準直驅驅動：2016 提出了準直驅方案，準直驅驅動器含義是依靠驅動器電機開環(huán)力控，不依賴于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機器人腳部和外界的交互力，也被稱為本體驅動器。一般方案是采用電機加低傳動比減速器的方案，同時要求負載質量和轉動慣量盡可能地小，這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準直驅驅動器主要由高扭矩密度電機、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運動控制系統(tǒng)較為復雜。

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