ELAU SM-100/40/050/P1/45/S1/B0

時間：2023-12-05作者：中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司瀏覽：8

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中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司擁有**的技術(shù)和豐富的工程經(jīng)驗，將傳動、配電、PLC控制和上位機(jī)監(jiān)控融為一體，形成了自有的電氣成套技術(shù)。公司采用合作開發(fā)和項目承接等多種方式為客戶提供傳動系統(tǒng)、過程控制和信息技術(shù)應(yīng)用等的解決方案。

未來，公司將繼續(xù)秉承“技術(shù)為本，客戶為先”的經(jīng)營宗旨，銳意，不斷提供*多適合用戶需要的產(chǎn)品，憑借**的產(chǎn)品和完善的服務(wù)，以*的知識、*的人才為**，不斷開拓新的應(yīng)用領(lǐng)域，努力創(chuàng)造*高的客戶**。

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人形機(jī)器人：全新市場帶來新增量

人形機(jī)器人運動離不開驅(qū)動器，目前驅(qū)動器方案可以分為剛性驅(qū)動、彈性驅(qū)動和準(zhǔn)直驅(qū)。雙 足人形機(jī)器人關(guān)節(jié)運動特點和人類關(guān)節(jié)運動類似，運動速度較快、機(jī)動性較好，因此相比其他 驅(qū)動器，人形機(jī)器人驅(qū)動器需要具有高功率密度、高響應(yīng)性、高能量利用效率和耐沖擊性等特 性。參考丁宏鈺等的《國內(nèi)外雙足人形機(jī)器人驅(qū)動器研究綜述》，目前人形機(jī)器人電動驅(qū)動器 方案可以分為三類：

1） 剛性驅(qū)動：1983 年，早稻田大學(xué)研究的 WL－10R 機(jī)器人使用剛性驅(qū)動器 TSA。自此雙足 人形機(jī)器人開始廣泛應(yīng)用剛性驅(qū)動器為關(guān)節(jié)動力源。剛性驅(qū)動器主要由電機(jī)、高傳動比減 速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項）。相比其他方案， 剛性驅(qū)動較為成熟，但能量效率相對較低一些。

2） 彈性驅(qū)動：1995 年，麻省理工學(xué)院的 Pratt 等提出了彈性驅(qū)動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機(jī)器人 Valkyrie 和意大利技術(shù)研究院的機(jī)器人 WalkMan 都使用了彈性驅(qū)動器。彈性驅(qū)動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖 外部沖擊和儲能，使關(guān)節(jié)表現(xiàn)出柔順、和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系 統(tǒng)變?yōu)榍夫?qū)動系統(tǒng)，因此運動控制精度較低。

3） 準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動：2016 提出了準(zhǔn)直驅(qū)方案，準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動器含義是依靠驅(qū)動器電機(jī)開環(huán)力控，不 依賴于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機(jī)器人腳部和外界的交互力，也被稱為本體 驅(qū)動器。一般方案是采用電機(jī)加低傳動比減速器的方案，同時要求負(fù)載質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量盡 可能地小，這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動器主要由高扭矩密 度電機(jī)、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運動控制系統(tǒng)較為復(fù) 雜。

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