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時間：2023-11-01作者：中海德（福建）工業(yè)設備有限公司瀏覽：17

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中海德（福建）工業(yè)設備有限公司是一家從事西門子工業(yè)自動化產品和數(shù)控系統(tǒng)銷售、技術服務及培訓的工程服務公司。

 在西門子工業(yè)自動化產品領域，公司憑借雄厚的技術實力及多年從事 西門從事西門子工業(yè)自動化產品和數(shù)控系統(tǒng)銷售、技術服務及培訓的工程服務公司。

 “信譽，客戶至上”是公司成立之初所確立的宗旨，在公司**的嚴格要求和員工們不折不扣地貫徹執(zhí)行下發(fā)展延續(xù)至今。“一罰十”一直是我公司的主動承諾。

 面對紛繁變化的市場和 日益嚴峻的競爭，客戶的需求和利益始終被我們放在工作的**。“想客戶之所想，急客戶之所急”，針對各行業(yè)客戶的不同需求我們盡可能地為您*為關心的問題和*迫切需要解決的難題提供訂制的服務和的解決方案，竭盡全力地將對客戶的服務落到實處，做到，在協(xié)助客戶解決難題、實現(xiàn)突破的基礎上，獲得雙贏，攜手進步！

人形機器人：全新市場帶來新增量

人形機器人運動離不開驅動器，目前驅動器方案可以分為剛性驅動、彈性驅動和準直驅。雙 足人形機器人關節(jié)運動特點和人類關節(jié)運動類似，運動速度較快、機動性較好，因此相比其他 驅動器，人形機器人驅動器需要具有高功率密度、高響應性、高能量利用效率和耐沖擊性等特 性。參考丁宏鈺等的《國內外雙足人形機器人驅動器研究綜述》，目前人形機器人電動驅動器 方案可以分為三類：

1） 剛性驅動：1983 年，早稻田大學研究的 WL－10R 機器人使用剛性驅動器 TSA。自此雙足 人形機器人開始廣泛應用剛性驅動器為關節(jié)動力源。剛性驅動器主要由電機、高傳動比減 速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項）。相比其他方案， 剛性驅動較為成熟，但能量效率相對較低一些。

2） 彈性驅動：1995 年，麻省理工學院的 Pratt 等提出了彈性驅動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機器人 Valkyrie 和意大利技術研究院的機器人 WalkMan 都使用了彈性驅動器。彈性驅動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖 外部沖擊和儲能，使關節(jié)表現(xiàn)出柔順、和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系 統(tǒng)變?yōu)榍夫寗酉到y(tǒng)，因此運動控制精度較低。

3） 準直驅驅動：2016 提出了準直驅方案，準直驅驅動器含義是依靠驅動器電機開環(huán)力控，不 依賴于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機器人腳部和外界的交互力，也被稱為本體 驅動器。一般方案是采用電機加低傳動比減速器的方案，同時要求負載質量和轉動慣量盡 可能地小，這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準直驅驅動器主要由高扭矩密 度電機、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運動控制系統(tǒng)較為復 雜。

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