美國(guó)HONEYWELL LS3F1E 限位開(kāi)關(guān)-OT

時(shí)間：2023-09-15作者：中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司瀏覽：18

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中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司是具有自營(yíng)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品及技術(shù)、專(zhuān)業(yè)從事大部分國(guó)家各類(lèi)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品及技術(shù)進(jìn)出口，長(zhǎng)年與歐美，北美等大部分國(guó)家**工業(yè)廠商建立起穩(wěn)定的合作關(guān)系，產(chǎn)品直接國(guó)外進(jìn)口，省掉中間環(huán)節(jié)，為廣大企業(yè)用戶節(jié)約開(kāi)支！**品牌工業(yè)電源專(zhuān)業(yè)供應(yīng)！目前公司業(yè)務(wù)遍布全國(guó)各省市，經(jīng)過(guò)多年的服務(wù)，總結(jié)出專(zhuān)為系統(tǒng)用戶服務(wù)的成熟模式，實(shí)現(xiàn)服務(wù)的人性化、流程的簡(jiǎn)單化以及管理的規(guī)范化，有效幫助客戶延長(zhǎng)電氣設(shè)備的使用周期，降低運(yùn)營(yíng)成本，控制停產(chǎn)風(fēng)險(xiǎn)、提高生產(chǎn)效率！

中海德（福建）工業(yè)設(shè)備有限公司公司專(zhuān)注鋼廠、電廠、水泥、化工、造紙、CNC數(shù)控機(jī)床等行業(yè)，主要供應(yīng)產(chǎn)品：DCS系統(tǒng)卡件、各類(lèi)進(jìn)口機(jī)器人備件、伺服控制器、電源模塊等。我們有強(qiáng)大的供貨物流體系，優(yōu)勢(shì)齊全的各可靠品牌備貨，誠(chéng)信至上的經(jīng)營(yíng)理念，做大做強(qiáng)的精力、努力打造成為國(guó)內(nèi)較強(qiáng)大多較多元化的自動(dòng)化產(chǎn)品供應(yīng)商！

 人形機(jī)器人：全新市場(chǎng)帶來(lái)新增量

人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)離不開(kāi)驅(qū)動(dòng)器，目前驅(qū)動(dòng)器方案可以分為剛性驅(qū)動(dòng)、彈性驅(qū)動(dòng)和準(zhǔn)直驅(qū)。雙 足人形機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和人類(lèi)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類(lèi)似，運(yùn)動(dòng)速度較快、機(jī)動(dòng)性較好，因此相比其他 驅(qū)動(dòng)器，人形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器需要具有高功率密度、高響應(yīng)性、高能量利用效率和耐沖擊性等特 性。參考丁宏鈺等的《國(guó)內(nèi)外雙足人形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器研究綜述》，目前人形機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 方案可以分為三類(lèi)：

1） 剛性驅(qū)動(dòng)：1983 年，早稻田大學(xué)研究的 WL－10R 機(jī)器人使用剛性驅(qū)動(dòng)器 TSA。自此雙足 人形機(jī)器人開(kāi)始廣泛應(yīng)用剛性驅(qū)動(dòng)器為關(guān)節(jié)動(dòng)力源。剛性驅(qū)動(dòng)器主要由電機(jī)、高傳動(dòng)比減 速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成（力矩傳感器是可選擇項(xiàng)）。相比其他方案， 剛性驅(qū)動(dòng)較為成熟，但能量效率相對(duì)較低一些。

2） 彈性驅(qū)動(dòng)：1995 年，麻省理工學(xué)院的 Pratt 等提出了彈性驅(qū)動(dòng)器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國(guó)宇航局的機(jī)器人 Valkyrie 和意大利技術(shù)研究院的機(jī)器人 WalkMan 都使用了彈性驅(qū)動(dòng)器。彈性驅(qū)動(dòng)器通過(guò)增加彈性單元來(lái)模擬肌肉系統(tǒng)功能，可以緩沖 外部沖擊和儲(chǔ)能，使關(guān)節(jié)表現(xiàn)出柔順、安全和高能量效率特性。但由于彈性元件引入，系 統(tǒng)變?yōu)榍夫?qū)動(dòng)系統(tǒng)，因此運(yùn)動(dòng)控制精度較低。

3） 準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)：2016 提出了準(zhǔn)直驅(qū)方案，準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器含義是依靠驅(qū)動(dòng)器電機(jī)開(kāi)環(huán)力控，不 依賴(lài)于附加力或力矩傳感器，就可以本體感知機(jī)器人腳部和外界的交互力，也被稱(chēng)為本體 驅(qū)動(dòng)器。一般方案是采用電機(jī)加低傳動(dòng)比減速器的方案，同時(shí)要求負(fù)載質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量盡 可能地小，這樣可以實(shí)現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)器主要由高扭矩密 度電機(jī)、低傳動(dòng)比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)較為復(fù) 雜。

我們認(rèn)為特斯拉人形機(jī)器人在方案方面偏好剛性驅(qū)動(dòng)方案，其一體化關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）類(lèi)似 協(xié)作機(jī)器人設(shè)計(jì)，無(wú)框力矩電機(jī)是**，利用高轉(zhuǎn)速電機(jī)+高減速比減速器實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)。以 協(xié)作機(jī)器人為例，一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)主要由扭矩傳感器、諧波減速機(jī)、力矩電機(jī)、制動(dòng)器、增 量編碼器、值編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)器組成。根據(jù)金力等《驅(qū)控一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)的研制及應(yīng) 用》，一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)采用無(wú)框力矩電機(jī)，電機(jī)定子與關(guān)節(jié)殼體之間一般通過(guò)耐高溫樹(shù)脂膠 粘接或過(guò)盈配合連接。電機(jī)轉(zhuǎn)子與電機(jī)軸之間一般通過(guò)樹(shù)脂膠粘接。無(wú)框力矩電機(jī)的大直徑長(zhǎng)度比和多磁對(duì)保證了電機(jī)的大扭矩輸出性能和低轉(zhuǎn)速特性，其轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)，方便關(guān)節(jié)的內(nèi) 部走線。

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  詞條說(shuō)明

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