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伺服驅(qū)動器內(nèi)置實時自動調(diào)試功能,能實時地推算機械特性(負載慣量比),并根據(jù)推算結(jié)果自動設置較優(yōu)增益值。利用這個功能可快速調(diào)整伺服驅(qū)動器的增益。
自動調(diào)試模式1
設置 PA08=0001,選擇自動調(diào)試模式1。
1) 手動設置響應等級 PA09,這是系統(tǒng)較重要的參數(shù)之一,必須先從中間級別偏下開始設置。
2) 其他增益相關參數(shù)都是系統(tǒng)自動設置的。自動調(diào)試的參數(shù)見表 19-3。
表 19-3 自動調(diào)試的參數(shù)
3) 自動調(diào)試模式1必須滿足以下條件:(否則可能會無法正常動作)
① 從零速加速到 2000r/min,加減速時間常數(shù)小于 5s。
② 轉(zhuǎn)速大于 150r/min。
③ 負載慣量比小于 100。
④ 加減速轉(zhuǎn)矩大于額定轉(zhuǎn)矩的10%。
⑤ 加減程中如果有急劇的負載變化或機械間隙過大,自動調(diào)試不能正常進行。此時請采用自動調(diào)試模式2或手動模式進行增益調(diào)整。
自動調(diào)試模式2
如果采用自動調(diào)試模式1進行調(diào)試不能得到滿意的結(jié)果,特別是不能獲得準確的負載慣。量比時,就選擇自動調(diào)試模式2。
設置 PA08=0002,即選擇自動調(diào)試模式2,調(diào)試步驟如下:
1) 手動設置響應等級 PA09。
2) 手動設置負載慣量比 PB06。這是在系統(tǒng)自整定不理想的狀態(tài)下,不能獲得準確的負載慣量比,在這種情況下,必須根據(jù)計算、經(jīng)驗、測試逐步設置負載慣量比。
3) 其他參數(shù)由系統(tǒng)自學習后獲得并自動設置。
在自動調(diào)試模式2中,自動調(diào)試的參數(shù)見表 19-4。
表 19-4 自動調(diào)試的參數(shù)
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