V90使能前后報(bào)警處理問(wèn)題

時(shí)間：2021-11-01作者：上海騰希電氣技術(shù)有限公司瀏覽：3044

1200 PLC控制V90PN定位，方式是FB284。首先遇到的問(wèn)題就是使能。FB284管腳有幾個(gè)模式，相互之間的切換手冊(cè)中已經(jīng)給出：




今天要說(shuō)的是模式0、2、7之間的切換及使能的方法。圖示清楚的說(shuō)明了各個(gè)模式間的切換可能，但是有一個(gè)細(xì)節(jié)這里說(shuō)明一下，模式2和7之間的轉(zhuǎn)換要在中間的條件下轉(zhuǎn)換，中間的條件挺不是模式0。使能軸之后模式之間可以切換，跟使能與否沒(méi)有關(guān)系。目前現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用是帶動(dòng)一個(gè)半徑為1米的機(jī)械臂，水平軸，電機(jī)沒(méi)有抱閘，所有動(dòng)作及程序都已經(jīng)調(diào)試完成，突然有一天發(fā)現(xiàn)了一個(gè)bug，而且我覺(jué)得是一個(gè)非常危險(xiǎn)的bug：

這個(gè)水平軸上電就已經(jīng)使能，目的就是為了防止人為參與將負(fù)載推動(dòng)，按下急停之后使能去掉，模式也隨之切換為0。

那么問(wèn)題來(lái)了，當(dāng)拍下急停后，維護(hù)人員如果推動(dòng)了機(jī)械機(jī)構(gòu)，也就是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)角度，重新上電后，會(huì)發(fā)生什么呢？

首先上電之**個(gè)FB284的管腳會(huì)發(fā)出一個(gè)報(bào)警8402，如果在模式0的狀態(tài)下直接復(fù)位后使能，這個(gè)報(bào)警時(shí)可以取消的，但是會(huì)有一個(gè)對(duì)于目前這個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)非常危險(xiǎn)的動(dòng)作，就是電機(jī)會(huì)*轉(zhuǎn)回到下使能前的位置，帶動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)也隨之非常*的回到原來(lái)的位置，非常危險(xiǎn)。

那么怎么能避免這個(gè)問(wèn)題的發(fā)生呢？

怎樣在去掉使能后，如果電機(jī)人為外力轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度之后上使能的瞬間就停止在原位呢？

有人會(huì)所使能給的方式不對(duì)，不應(yīng)該在模式0的方式下上使能，應(yīng)該在其他模式下上使能。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)證明跟使能在什么時(shí)候上根本沒(méi)有關(guān)系，而且只有在模式0的時(shí)候復(fù)位才能把報(bào)警8402復(fù)位掉。

那么到底要怎么做呢？

在S120的基本定位器里有一個(gè)參數(shù)P2655，如果設(shè)置為1就會(huì)激活位置跟蹤模式。但是在V90里并沒(méi)有這個(gè)參數(shù)，V90開(kāi)放的參數(shù)確實(shí)不多，但是在111 報(bào)文里可以找到這個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)的位，*三個(gè)控制字的*0位就是：




看一下111報(bào)文的地址：




*三個(gè)狀態(tài)字是IW72，*三個(gè)控制字是QW68，所以我們要控制的位就是Q69.0，對(duì)應(yīng)的狀態(tài)位是I73.0(高位低存)。

測(cè)試一下，就是這個(gè)參數(shù)，達(dá)到了下使能后認(rèn)為轉(zhuǎn)動(dòng)后再次使能停在原位的狀態(tài)。故事的結(jié)尾留了一個(gè)小尾巴，大家一起談?wù)撘幌拢?/p>

I73.0監(jiān)控顯示在無(wú)規(guī)律閃爍。。。


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