S7-1200對V90 PN進(jìn)行位置控制的三種方法

時(shí)間：2020-10-22作者：上海騰希電氣技術(shù)有限公司瀏覽：1423

S7-1200對V90 PN進(jìn)行位置控制的三種方法

S7-1200系列PLC通過PROFINET與V90 PN伺服驅(qū)動(dòng)器搭配進(jìn)行位置控制，實(shí)現(xiàn)的方法主要有以下三種：
? 方法一、在PLC中組態(tài)位置軸工藝對象，V90使用標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3，通過MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC Open標(biāo)準(zhǔn)程序塊進(jìn)行控制, 這種控制方式屬于中央控制方式（位置控制在PLC中計(jì)算，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行速度控制）。
? 方法二、在PLC中使用FB284（SINA_POS）功能塊，V90使用西門子111報(bào)文，實(shí)現(xiàn)相對定位、**定位等位置控制，這種控制方式屬于分布控制方式（位置控制在驅(qū)動(dòng)器中計(jì)算）。
? 方法三、在PLC中使用FB38002（Easy_SINA_Pos）功能塊，V90使用西門子111報(bào)文，此功能塊是FB284功能塊的簡化版，功能比FB284少一些，但是使用較加簡便。

V90 PN配置要點(diǎn)

? 對于方法一：設(shè)置控制模式為"速度控制(S)"，配置通信報(bào)文為標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3
? 對于方法二或三：設(shè)置控制模式為"基本定位器控制（EPOS）"，配置通信報(bào)文為西門子報(bào)文111
? V90在線后點(diǎn)擊"設(shè)置PROFINET->配置網(wǎng)絡(luò)"，設(shè)置V90的IP地址及設(shè)備名稱：注意：設(shè)置的設(shè)備名稱一定要與1200項(xiàng)目中配置的相同。
參數(shù)保存后需重啟驅(qū)動(dòng)器才能生效。

方法一 使用標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3和工藝對象

V90 PN與PLC采用PROFINET RT通信方式并使用報(bào)文3，項(xiàng)目步驟如下：

1. 創(chuàng)建項(xiàng)目后，添加新設(shè)備S7-1200 PLC

2. 在網(wǎng)絡(luò)視圖中添加V90 PN設(shè)備(使用GSD)

2. 建立V90 PN與PLC的網(wǎng)絡(luò)連接，并分別設(shè)置S7-1200及V90 PN的IP地址及設(shè)備名稱：

3. 在設(shè)備視圖中為V90配置標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3

4. 插入一個(gè)位置軸

"驅(qū)動(dòng)器"選擇"PROFIdrive" ：

配置軸的驅(qū)動(dòng)，選擇連接到PROFINET總線上的V90 PN：可以手動(dòng)設(shè)置參考轉(zhuǎn)速及較大轉(zhuǎn)速，也可以選擇"自動(dòng)傳送設(shè)備中的驅(qū)動(dòng)裝置參數(shù)"。

配置編碼器的數(shù)據(jù)交換：

用戶可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇和填寫后續(xù)的信息，完成工藝對象的配置。

5. 在OB1中使用MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC Open標(biāo)準(zhǔn)程序塊編寫軸的位置控制程序，PLC Open指令位于工藝指令目錄下的運(yùn)動(dòng)控制文件夾中，命令相關(guān)說明請查看博途的幫助文件。

方法二 使用西門子報(bào)文111和FB284（SINA_POS）

V90 PN與PLC采用PROFINET RT通信方式并使用西門子報(bào)文111，V90 PN設(shè)置控制模式為"基本位置控制（EPOS）"。

1. PLC與V90 PN的項(xiàng)目配置與方法一中的步驟1-3相同。

2. 在V90 PN的設(shè)備視圖中插入西門子報(bào)文111

3. 編寫程序

此種方法需要調(diào)用驅(qū)動(dòng)功能庫文件，可以通過以下兩種方法進(jìn)行安裝：
(1) 安裝Startdrive軟件，在TIA 博途軟件中就會自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng)庫文件
Startdrive軟件V14.1：

SINAMICS Startdrive V15：

SINAMICS Startdrive V15.1：

(2) 在TIA 博途中安裝SINAMICS Blocks DriveLib，下載鏈接：


在OB1中將DriveLib_S7_1200_1500中的SINA_POS(FB284)功能塊拖拽到編程網(wǎng)絡(luò)中(此功能塊只能與報(bào)文111配合使用)，進(jìn)行位置控制。

注意：功能塊參數(shù)HWIDSTW及HWIDZSW的賦值請參看下圖:

4. FB284功能塊輸入輸出塊參數(shù)說明

輸入?yún)?shù):

輸入信號	類型	含義
ModePos	INT	運(yùn)行模式: 1 = 相對定位 2 = **定位 3 = 連續(xù)運(yùn)行模式(按*速度運(yùn)行) 4 = 主動(dòng)回零 5 = 直接設(shè)置回零位置 6 = 運(yùn)行程序段 0～15 7 = 按*速度點(diǎn)動(dòng) 8 = 按*距離點(diǎn)動(dòng)
EnableAxis	BOOL	伺服運(yùn)行命令： 0 = 停止(OFF1) 1 = 啟動(dòng)
CancelTraversing	BOOL	0 = 取消當(dāng)前的運(yùn)行任務(wù) 1 = 不取消當(dāng)前的運(yùn)行任務(wù)
IntermediateStop	BOOL	暫停任務(wù)運(yùn)行： 0 = 暫停當(dāng)前運(yùn)行任務(wù) 1 = 不暫停當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)
Positive	BOOL	正方向
Negative	BOOL	負(fù)方向
Jog1	BOOL	點(diǎn)動(dòng)信號1
Jog2	BOOL	點(diǎn)動(dòng)信號2
FlyRef	BOOL	此輸入對V90 PN無效
AckError	REAL	故障復(fù)位
ExecuteMode	BOOL	激活請求的模式
Position	DINT	ModePos=1或2時(shí)的位置設(shè)定值[LU] ModePos=6時(shí)的程序段號
Velocity	DINT	ModePos=1、2、3時(shí)的速度設(shè)定值[LU] [1000LU/min]
OverV	INT	設(shè)定速度百分比0～199%
OverAcc	INT	ModePos=1、2、3時(shí)的設(shè)定加速度百分比 0～**
OverDec	INT	ModePos=1、2、3時(shí)的設(shè)定減速度百分比 0～**
ConfigEPOS	DWORD	可以通過此參數(shù)控制基本定位的相關(guān)功能，位的對應(yīng)關(guān)系見下表
HWIDSTW	HW_IO	V90設(shè)備視圖中報(bào)文1的硬件標(biāo)識符
HWIDZSW	HW_IO	V90設(shè)備視圖中報(bào)文1的硬件標(biāo)識符

ConfigEPOS位的對應(yīng)關(guān)系：

輸出參數(shù):

輸出信號	類型	含義
AxisEnabled	BOOL	驅(qū)動(dòng)已使能
AxisPosOk	BOOL	目標(biāo)位置到達(dá)
AxisSpFixed	BOOL	設(shè)定位置到達(dá)
AxisRef	BOOL	已設(shè)置參考點(diǎn)
AxisWarn	BOOL	驅(qū)動(dòng)報(bào)警
AxisError	BOOL	驅(qū)動(dòng)故障
Lockout	BOOL	位置環(huán)設(shè)定值到達(dá)目標(biāo)位置
ActVelocity	DINT	實(shí)際速度[十六進(jìn)制的40000000h對應(yīng) p2000參數(shù)設(shè)置的轉(zhuǎn)速]
ActPosition	DINT	當(dāng)前位置LU
ActMode	INT	當(dāng)前激活的運(yùn)行模式
EPosZSW1	WORD	POS ZSW1的狀態(tài)
EPosZSW2	WORD	POS ZSW2的狀態(tài)
ActWarn	WORD	驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的報(bào)警代碼
ActFault	WORD	驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的故障代碼
Error	BOOL	1=存在錯(cuò)誤

較加詳細(xì)的說明文檔可點(diǎn)擊下述鏈接：


方法三 使用西門子報(bào)文111和FB38002 (Easy_SINA_Pos)

V90 PN與PLC采用PROFINET RT通信方式并使用西門子報(bào)文111，V90 PN設(shè)置控制模式為"基本位置控制（EPOS）"。

1. PLC與V90 PN的項(xiàng)目配置與方法二中的步驟完全相同。

2. FB38002(Easy_SINA_Pos)是FB284（SINA_POS）的簡化版，功能比FB284少一些，但是使用較加簡便，可以通過如下鏈接下載庫文件：

3.在TIA 博途中添加庫文件，并將庫中的Easy_SINA_Pos功能塊拖拽到左側(cè)"程序塊"中

4.在OB1中調(diào)用Easy_SINA_Pos功能塊，為功能塊各參數(shù)添加變量：

注意：對功能塊參數(shù)HWI DSTW及HWI DSZW的賦值可以通過點(diǎn)擊參數(shù)，在下拉菜單中選擇對應(yīng)的西門子報(bào)文111選項(xiàng)。
也可以參看下圖，在設(shè)備視圖的報(bào)文屬性中查詢硬件標(biāo)識符的數(shù)值：


5. FB38002功能塊輸入輸出參數(shù)說明

輸入信號	類型	含義
ModePos	INT	運(yùn)行模式: 1 = 相對定位 2 = **定位 4 = 主動(dòng)回零 7 = 按*速度點(diǎn)動(dòng)
EnableAxis	BOOL	伺服運(yùn)行命令： 0 = 停止(OFF1) 1 = 啟動(dòng)
Jog1	BOOL	點(diǎn)動(dòng)信號1
Jog2	BOOL	點(diǎn)動(dòng)信號2
MDIPosition	DINT	MDI運(yùn)行模式下的位置設(shè)定值[LU]
MDIVelocity	DINT	MDI運(yùn)行模式時(shí)的速度設(shè)定值[1000LU/min]
ExecuteMode	BOOL	激活請求的模式
RefCamInput	BOOL	回零開關(guān)信號
RefDirection	BOOL	選擇回零開始的方向： 0 = 正向?qū)ち?br>1 = 反方向?qū)ち?/td>
AckError	BOOL	故障復(fù)位
HWLimitEnable	BOOL	激活硬件限位開關(guān)： 1 = 激活
SWLimitEnable	BOOL	激活軟件限位開關(guān)： 1 = 激活
HWIDSTW	HW_IO	符號名或SIMATIC S7-1x00設(shè)定值槽的HW ID
HWIDSTW	HW_IO	符號名或SIMATIC S7-1x00設(shè)定值槽的HW ID

 

輸出信號	類型	含義
ModeError	BOOL	ModePos不在1-7范圍內(nèi)
CommunicationError	BOOL	使用SFC14/15 于驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通訊發(fā)生故障
DiagID	WORD	通信錯(cuò)誤,在執(zhí)行SFB 調(diào)用時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤
AxisEnabled	BOOL	驅(qū)動(dòng)已使能
AxisError	BOOL	驅(qū)動(dòng)故障
AxisWarn	BOOL	驅(qū)動(dòng)報(bào)警
AxisPosOk	BOOL	目標(biāo)位置到達(dá)
AxisRef	BOOL	已設(shè)置參考點(diǎn)
ActVelocity	DINT	實(shí)際速度[十六進(jìn)制的40000000對應(yīng) p2000參數(shù)設(shè)置的轉(zhuǎn)速]
ActPosition	DINT	當(dāng)前位置LU
ActMode	INT	當(dāng)前激活的運(yùn)行模式
ActWarn	WORD	驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的報(bào)警代碼
ActFault	WORD	驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的故障代碼

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常問問題

 S7-1200 可以控制幾個(gè)V90 PN？

在不掛其他PROFINET設(shè)備下，較多可以控制16個(gè)V90 PN。


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