CCD視覺配合機器人做定位引導電池串排版

時間：2024-11-05作者：蘇州亮艾斯智能科技有限公司瀏覽：2

1.電池串CCD定位引導流程概述




具體流程：

1.如上圖中CCD3拍照位置處，當玻璃到達檢測位置停穩(wěn)后，觸發(fā)CCD3拍照，獲取玻璃的坐標及角度（x1，y1，r1），與基準比較，得到偏移量（△x1，△y1，△r1）

2.如上圖CCD1和CCD2拍照位置處，電池串在流水線上到達機器人抓取位置，觸發(fā)CCD1和CCD2拍照，CCD1和CCD2分別獲取電池串**(x2,y2)和后端的坐標(x3,y3)，由(x2,y2)和(x3,y3)計算得到坐標和角度((x2+x3)/2,(y2+y3)/2,arctan(abs(x2-x3)/abs(y2-y3)))與基準比較，得到偏移量（△x2，△y2，△r2）

3.綜合步驟1和步驟2的偏移量，得到總的偏移量（△x3，△y3，△r3),發(fā)送給機械手進行放置

4.重復步驟2和步驟3，直到整塊玻璃完成放置；重新下一個周期

 

 

 

 

備注：

 

A.        CCD1安裝在電池串**直角正上方，從上往下拍照

B.        CCD2安裝在電池串后端直角正上方，從上往下拍照

C.        CCD3安裝在玻璃任一直角下方，從下往上拍照

D.        CCD1/CCD2/CCD3鏡頭以及光源需根據(jù)，現(xiàn)場安裝空間進行確認

 


蘇州亮艾斯智能科技有限公司專注于蘇州視覺檢測,CCD機器視覺,行星減速機等

• 詞條

  詞條說明

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