鹽城點膠機(jī)哪家技術(shù)好

時間：2022-11-29作者：北京惠昌偉業(yè)科技有限公司瀏覽：22

機(jī)器人末端位姿測量技術(shù)的測量成本和效率盡管商用測量儀器能夠**較為準(zhǔn)確的機(jī)器人末端位姿誤差信息，但對操作人員和環(huán)境要求較高，測量成本高昂，使其無法在工業(yè)現(xiàn)場得到廣泛應(yīng)用。此外，測量信號存在噪聲干擾，降低了測量結(jié)果的可信度。參數(shù)辨識技術(shù)的辨識效率和局部以較小二乘法（L-S）為代表的線性參數(shù)辨識方法在應(yīng)用于辨識矩陣奇異或存在冗余參數(shù)時，無法得到滿意的辨識精度；而以智能算法為代表的非線性優(yōu)化方法則較為復(fù)雜，存在對計算初值敏感、可能陷入局部等問題。此外，參數(shù)整體辨識策略使得辨識過程復(fù)雜且收斂較慢，無法滿足工業(yè)標(biāo)定上快速、準(zhǔn)確的辨識需求。誤差補(bǔ)償技術(shù)的殘余誤差和補(bǔ)償實時性通過關(guān)節(jié)空間或操作空間的誤差補(bǔ)償方法必然會改變機(jī)器人的構(gòu)型，產(chǎn)生新的殘余誤差。而對于復(fù)雜的加工環(huán)境而言，機(jī)器人末端的誤差補(bǔ)償需要滿足實時性，因此對補(bǔ)償算法的效率和計算復(fù)雜度有較高的要求。誤差參數(shù)標(biāo)定模型建模幾何參數(shù)標(biāo)定模型建模由機(jī)器人構(gòu)件的加工、裝配、磨損導(dǎo)致的幾何誤差參數(shù)，是輕載工況下工業(yè)機(jī)器人的主要誤差源。對于幾何誤差參數(shù)，主要是建立誤差參數(shù)標(biāo)定模型，即確定幾何誤差參數(shù)與機(jī)器人末端位姿誤差之間的映射關(guān)系，因此選擇合適的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)建模法是誤差參數(shù)建模的首要任務(wù)。）D-H模型法因其結(jié)構(gòu)簡潔、無冗余參數(shù)、易于理解的特點，被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人運(yùn)動學(xué)控制系統(tǒng)中。但當(dāng)相鄰關(guān)節(jié)軸線接**行（M-DH模型則為垂直）時，關(guān)節(jié)軸線的任意微小姿態(tài)變化都會導(dǎo)致誤差模型中參數(shù)突變，不滿足標(biāo)定模型的連續(xù)性要求。研究人員為此提出的方法都依賴嚴(yán)格的局部坐標(biāo)系建立規(guī)則，不滿足標(biāo)定模型的完整性要求。）S模型法是在D-H模型局部坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上建立的，通過增加沿關(guān)節(jié)軸線移動的直線坐標(biāo)參數(shù)和繞關(guān)節(jié)軸線旋轉(zhuǎn)的角度坐標(biāo)參數(shù)描述機(jī)器人構(gòu)件在空間的個自由度。該方法彌補(bǔ)了D-H模型法系統(tǒng)的多個缺陷，但也引入了D-H模型法的建模方式，導(dǎo)致模型參數(shù)的不連續(xù)問題仍然存在，而新引入的參數(shù)也使模型不滿足無冗余性參數(shù)的要求。）CPC模型法中引入新的非奇異空間直線表征方法，可滿足標(biāo)定模型的連續(xù)性要求，可實現(xiàn)任意設(shè)定機(jī)器人末端坐標(biāo)系。此外，CPC模型法中的冗余參數(shù)可在標(biāo)定過程中消除。但該方法將關(guān)節(jié)軸線方向向量作為標(biāo)定參數(shù)，當(dāng)機(jī)器人工具坐標(biāo)系軸線與較末關(guān)節(jié)軸線垂直時，仍存在參數(shù)奇異性問題。北京惠昌偉業(yè)科技有限公司成立于2003年，專注于**的制造技術(shù)及設(shè)備，集代理銷售、技術(shù)研發(fā)、設(shè)備生產(chǎn)于一體，致力于為客戶提供**的生產(chǎn)設(shè)備和自動化解決方案。


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