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時(shí)間：2020-12-15作者：廈門控匠自動(dòng)化科技有限公司瀏覽：25

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因此相位對(duì)齊就可以轉(zhuǎn)化為編碼器相位與反電勢(shì)波形相位的對(duì)齊聯(lián)系。在實(shí)際操作中，歐美廠商習(xí)慣于采用給電機(jī)的繞組通以小于額定電流的直流電流使電機(jī)轉(zhuǎn)子定向的方法來(lái)對(duì)齊編碼器和轉(zhuǎn)子磁較的相位。當(dāng)電機(jī)的繞組通入小于額定電流的直流電流時(shí)，在無(wú)外力條件下，初級(jí)電磁場(chǎng)與磁較永磁場(chǎng)相互作用，會(huì)相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下圖所示：上述兩種轉(zhuǎn)子定向方法對(duì)應(yīng)的繞組相反電勢(shì)波形和線反電勢(shì)，以及電視點(diǎn)的聯(lián)系如下圖所示，棕色線為a軸或α軸與d軸對(duì)齊，即直接對(duì)齊到電視點(diǎn)0點(diǎn)，紫色線為a軸或α軸對(duì)齊到與d差（負(fù)）30度的電視點(diǎn)位置，即對(duì)齊到-30度電視點(diǎn)點(diǎn)：d、q軸矢量與a、b、c軸或α、β軸之間的視點(diǎn)的聯(lián)系如下圖所示。

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*二代工業(yè)機(jī)器人：通常是指具有某種智能（如觸覺(jué)、力覺(jué)、視覺(jué)等）功用的“智能機(jī)器人”。即有傳感器得到觸覺(jué)、力覺(jué)和視覺(jué)等信息計(jì)算機(jī)處理后，控制機(jī)器人的操作機(jī)完結(jié)相應(yīng)的恰當(dāng)操作。1982年美國(guó)通用汽車在裝配線上為工業(yè)機(jī)器人配備了視覺(jué)體系，然后宣布了新一代智能工業(yè)機(jī)器人的面世。*三代工業(yè)機(jī)器人：即所謂的“只治式工業(yè)機(jī)器人”。它不僅具有感知功用，而且還有一定的決策及規(guī)劃才能。代工業(yè)機(jī)器人目前仍處在實(shí)驗(yàn)室研討階段。工業(yè)機(jī)器人經(jīng)歷了誕生---生長(zhǎng)---成熟期后，已成為制造業(yè)中不可短少的**配備，世界上有約75萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在個(gè)條生產(chǎn)線上，特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族的后起之秀，因?yàn)槠溆锰帍V泛而大有后來(lái)居上之勢(shì)。


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