淺談S7-1500T 運(yùn)動(dòng)控制指令的控制時(shí)序

時(shí)間：2020-07-31作者：上海騰希電氣技術(shù)有限公司瀏覽：591

在1500T的用戶程序中，可以通過運(yùn)動(dòng)控制指令將作業(yè)傳送到工藝對象中。并通過這些運(yùn)動(dòng)控制指令的輸入?yún)?shù)，對該作業(yè)進(jìn)行定義。當(dāng)前作業(yè)的狀態(tài)將在輸出參數(shù)中顯示。如下圖所示:

軸的**定位指令

工藝對象”TO_1”通過運(yùn)動(dòng)控制指令MC_MoveAbsolute進(jìn)行**定位,左側(cè)輸入?yún)?shù)設(shè)置**定位的動(dòng)態(tài)參數(shù),右側(cè)輸出狀態(tài)顯示工藝對象”TO_1”當(dāng)前的狀態(tài)。

通過設(shè)置運(yùn)動(dòng)控制指令的參數(shù)“Execute”或“Enable”可以啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)。運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)時(shí)，應(yīng)該同時(shí)注意工藝對象的狀態(tài)。應(yīng)該按如下步驟啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)：

· 查詢工藝對象的狀態(tài)。

· 初始化用于工藝對象的新作業(yè)。

· 檢查作業(yè)狀態(tài)。

還是以**定位指令為例進(jìn)行說明:

1.  查詢工藝對象的狀態(tài)

1)  是否已釋放工藝對象

為了執(zhí)行運(yùn)動(dòng)作業(yè)，必須啟用工藝對象。例如:可以使用運(yùn)動(dòng)控制指令MC_Power完成啟用.MC_Power.Status參數(shù)<TO>.StatusWord.X0 (Enable)的值必須顯示為 True。

2)  是否有未決工藝報(bào)警

為了執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制指令，不得有未決工藝報(bào)警或報(bào)警響應(yīng)。例如: 工藝對象 <TO>.ErrorDetail.Number.<TO>.ErrorDetail.Reaction的變量值必須顯示為零。如果需要復(fù)位錯(cuò)誤,可以使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Reset”對未決報(bào)警進(jìn)行確認(rèn)。

3)  工藝對象是否已歸位

為了執(zhí)行**定位作業(yè)，必須使定位軸/同步軸工藝對象回原點(diǎn)。例如:工藝對象<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone) ”變量的值必須顯示為 True ?？梢允褂眠\(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Home”實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)操作。

2.  初始化用于工藝對象的新指令

在指令” MC_MoveAbsolute”的輸入?yún)?shù)”position””velocity”等參數(shù)中*軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)參數(shù).此后將在參數(shù)”execute”的上升沿啟動(dòng)作業(yè).

3.  檢查指令狀態(tài)

運(yùn)動(dòng)控制指令的參數(shù)“Done”表示作業(yè)已成功完成（在本示例中表示已到達(dá)目標(biāo)位置）。如果檢測到錯(cuò)誤，則運(yùn)動(dòng)控制指令的參數(shù)“Error”被設(shè)置為 True，且作業(yè)被拒絕。

每次調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí),都會(huì)較新這些狀態(tài)參數(shù).在跟蹤作業(yè)時(shí),會(huì)區(qū)分為以下三種形式:

· 帶”Done”參數(shù)的運(yùn)動(dòng)控制指令

· 不帶”Done”參數(shù)的運(yùn)動(dòng)控制指令

·  運(yùn)動(dòng)控制指令”MC_Movejog”(特例)

以下分別對以上三種形式為例,來對運(yùn)動(dòng)控制指令的時(shí)序進(jìn)行說明:

1.  帶”Done”參數(shù)的運(yùn)動(dòng)控制指令

帶“Done”參數(shù)的運(yùn)動(dòng)控制指令的作業(yè)在參數(shù)“Execute”上升沿開始。如果該作業(yè)已經(jīng)完成且未出現(xiàn)錯(cuò)誤或者未被其它任務(wù)中斷（例如“MC_MoveAbsolute”：已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置），則參數(shù)“Done”會(huì)顯示值 TRUE。

以下通過不同情形對這些參數(shù)特性進(jìn)行說明:

1)完成作業(yè)執(zhí)行過程




     從圖中可以看出,如果在完成作業(yè)前”Execute”被設(shè)置為False,則參數(shù)”Done”僅在一個(gè)執(zhí)行周期內(nèi)顯示為True.

2)作業(yè)中止

    從圖中可以看出,如果在完成作業(yè)前”Execute”被設(shè)置為False,則參數(shù)”CommandAborted”僅在一個(gè)執(zhí)行周期內(nèi)顯示為True.

      3)作業(yè)執(zhí)行期間出錯(cuò)

    從圖中可以看出,如果在完成作業(yè)前”Execute”被設(shè)置為False,則參數(shù)”Error”僅在一個(gè)執(zhí)行周期內(nèi)顯示為True.

2.不帶”Done”參數(shù)的運(yùn)動(dòng)控制指令

不帶“Done”參數(shù)的運(yùn)動(dòng)控制指令使用特殊參數(shù)來指示已達(dá)到指令目標(biāo)（例如，“InVelocity”、“InGear”）。

以下以”MC_MoveVelocity”指令為例來對運(yùn)動(dòng)控制指令的時(shí)序進(jìn)行說明:

在參數(shù)“Execute”的上升沿開始“MC_MoveVelocity”作業(yè)。當(dāng)達(dá)到*的速度且軸以恒定速度移動(dòng)時(shí)，就達(dá)到了作業(yè)目標(biāo)。在達(dá)到并保持*的速度時(shí)，將在參數(shù)“InVelocity”中用值為 True 進(jìn)行指示。

以下通過不同情形對這些參數(shù)特性進(jìn)行說明:

1)達(dá)到并維持*的速度

從圖中可以看出”Invelocity”與”Busy”的狀態(tài)與”Execute”無關(guān).

2)作業(yè)在達(dá)到分配的速度前中止

如果在達(dá)到分配的速度前,運(yùn)動(dòng)控制指令被另一個(gè)作業(yè)中止,例如”MC_halt”,則會(huì)通過參數(shù)”CommandAborted”=True進(jìn)行指示,從圖中可以看出,此狀態(tài)的顯示時(shí)間受到”Execute”的信號狀態(tài)影響,如果在中止作業(yè)之前,已經(jīng)將”Execute”設(shè)置為False,則”CommandAborted”僅在一個(gè)周期內(nèi)顯示為True.

3)達(dá)到*的速度前出錯(cuò)

       如果在達(dá)到分配的速度前，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制工作時(shí)出錯(cuò)，則會(huì)通過參數(shù)“Error”= True進(jìn)行指示。從圖中可以看出,此狀態(tài)的顯示時(shí)間受到”Execute”的信號狀態(tài)影響,如果在中止作業(yè)之前,已經(jīng)將”Execute”設(shè)置為False,則”Error”僅在一個(gè)周期內(nèi)顯示為True.

3.運(yùn)動(dòng)控制指令”MC_Movejog”

通過設(shè)置參數(shù)“JogForward” 或 “JogBackward”啟動(dòng)“MC_MoveJog”作業(yè)。當(dāng)達(dá)到*的速度且軸以恒定速度移動(dòng)時(shí)，就達(dá)到了作業(yè)目標(biāo)。在達(dá)到并保持*的速度時(shí)，將在參數(shù)“InVelocity”中用值為 True 進(jìn)行指示。

當(dāng)參數(shù)“JogForward”或“JogBackward”的值已設(shè)置為 False 并且軸已停止時(shí)，作業(yè)完成。

以下通過不同情形對這些參數(shù)特性進(jìn)行說明:

1)達(dá)到并維持*的速度

從圖中可以看出軸在執(zhí)行作業(yè)的期間”Busy”會(huì)顯示為True,在到達(dá)*速度后”Invelocity”會(huì)變?yōu)門rue.

軸在重置參數(shù)”JogForward”或者”JogBackward”時(shí),軸將會(huì)減速,此時(shí)”Invelocity”會(huì)變?yōu)镕alse,但是當(dāng)軸停止以后”Busy”的值才會(huì)變?yōu)镕alse.

      2)作業(yè)在執(zhí)行期間中止

從圖中可以看出在中止作業(yè)時(shí)”Busy”會(huì)變?yōu)镕alse,“CommandAborted”將變?yōu)門rue。

但是在重置參數(shù)”JogForward”或者”JogBackward”時(shí),參數(shù)“CommandAborted”也將變?yōu)镕alse.

      3)在執(zhí)行作業(yè)期間發(fā)生錯(cuò)誤

      從圖中可以看出在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí),”Busy”會(huì)變?yōu)镕alse, ”Error”將變?yōu)椤盩rue”,但是在重置”JogForward”或者”JogBackward”時(shí),參數(shù)”Error”也將變?yōu)镕alse.

綜上所述，我們可以獲取軸的當(dāng)前狀態(tài),例如:軸是否定位完成等等,通過獲取到的軸狀態(tài)，我們可以進(jìn)行進(jìn)一步的編程,實(shí)現(xiàn)順序控制等功能,同時(shí)必須要強(qiáng)調(diào)在編程中考慮軸的指令狀態(tài)的存在時(shí)間,以防止在某些情況下,由于軸的狀態(tài)存在時(shí)間很短導(dǎo)致無法獲取當(dāng)前狀態(tài),造成順序控制無法執(zhí)行下去的問題.


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