1200運動控制應(yīng)用和編程框架

時間：2020-01-05作者：上海西齊機電設(shè)備有限公司瀏覽：610

1200運動控制應(yīng)用和編程框架
西門子PLC S7-1200上海代理商
DB_ANY在運動控制結(jié)構(gòu)化編程中的應(yīng)用

通過自己在西門子取證訓(xùn)練營的學(xué)習(xí)并結(jié)合自己平時工作中的內(nèi)容，分享一下我對1200中DB_ANY運動控制的小心得，還請大家指教。

西門子從博途V12和S7-1200 V2.0固件開始支持DB_ANY數(shù)據(jù)類型，DB_ANY用來標識任意數(shù)據(jù)塊。在訪問塊的塊接口中創(chuàng)建一個 DB_ANY 數(shù)據(jù)類型的塊參數(shù)，數(shù)據(jù)塊名稱或先前分配給數(shù)據(jù)塊名稱的 DB_ANY 數(shù)據(jù)類型的變量將在運行期間傳送到此參數(shù)，今天我們講述DB_ANY在運動控制結(jié)構(gòu)化編程中的應(yīng)用。

1.為何使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型？
使用西門子編程的同仁都熟悉結(jié)構(gòu)化編程的思路，以博途平臺為例.首先建一個標準FB實現(xiàn)你想要的功能，然后通過SCL語言FOR循環(huán)Array of FB進行多重背景的數(shù)組調(diào)用, 整個程序架構(gòu)會很清晰和簡潔?，F(xiàn)在我們想把Array of FB應(yīng)用到運動控制編程中，發(fā)現(xiàn)一個問題，就是運動控制指令（比如MC_Power FB）的形參TO_PositioningAxis不支持多重實例的Array，這時我們就需要DB_ANY數(shù)據(jù)類型來進行轉(zhuǎn)換，因為DB_ANY支持多重實例的Array,西門子從S7-1200 V4.2開始，DB_ANY可以在運動控制中使用，它可以使用在形參為TO_PositioningAxis和TO_CommandTable類型的實參處，包括以下幾種：
（1） 當FC/FB的輸入形參數(shù)據(jù)類型為TO_PositioningAxis時，外部實參可以使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量。
（2） 在MC_MoveAbsolute/MC_MoveRelative指令的參數(shù)Axis處，實參可以直接使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量。
（3） 當FC/FB的輸入形參數(shù)據(jù)類型為TO_CommandTable時，外部實參可以使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量。
（4） 在MC_CommandTable指令的參數(shù)CommandTable處，實參可以直接使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型的變量

2.運動控制程序使用DB_ANY的調(diào)用結(jié)構(gòu)

大家注意看上面*（2）條，只有**運動和相對運動指令的參數(shù)Axis處，實參才可以直接使用DB_ANY數(shù)據(jù)類型。其他的指令比如使能（MC_Power）、點動（MC_MoveJog）等的參數(shù)Axis處如果實參直接填DB_ANY，CPU會報錯，原因是MC_Power/MC_Reset/MC_Home指令的參數(shù)Axis，類型為TO_Axis。而MC_Halt/MC_MoveVelocity/MC_MoveJog/MC_ChangeDynaic指令的參數(shù)Axis，類型為TO_SpeedAxis。    

解決方法：這時我們增加一個FC進行轉(zhuǎn)換，MC_Power等指令在這個FC里進行調(diào)用（使用參數(shù)實例），這個轉(zhuǎn)換FC再使用DB_ANY作為接口參數(shù)被上級FB調(diào)用。這樣繞開了MC_Power等指令無法直接使用DB_ANY類型的矛盾，程序調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖5所示。為了方便，我們實際在程序中把幾個轉(zhuǎn)換FC合并在一起用一個FC實現(xiàn)，這一點在西門子課程中有較詳細的講解。

3.具體實例化實現(xiàn)過程
下面以筆者手上的兩臺伺服松下A6和西門子V90PN來進行具體實踐，松下A6采用PTO脈沖控制，V90PN采用PROFINET通信控制。
（1）對兩臺伺服建立TO_PoistioningAxis軸工藝對象進行控制,
（2）建立數(shù)據(jù)塊，包括DB_ANY數(shù)組和實參用的數(shù)據(jù)變量，如圖7所示。實參數(shù)組長度是8，可以處理8根軸，但實際只用了2根軸，所以DB_ANY數(shù)組長度是2。為了方便，將各運動指令的參數(shù)都設(shè)置成PLC數(shù)據(jù)類型，這樣DB塊里引用會很快捷。
（3）在啟動OB里（OB100）將實際工藝對象DB賦值給DB_ANY
（4）建立轉(zhuǎn)換FC程序，在里面調(diào)用MC_Power等指令。
我們把實際應(yīng)用中常用的MC_Power、MC_Reset、MC_ReadParam（讀實際距離、速度）等指令都放進去，注意在該FC中調(diào)用上述運動控制指令FB時選擇“參數(shù)實例”，
同時在FC接口處定義相關(guān)輸入輸出變量，用于實際參數(shù)控制，如圖10所示,轉(zhuǎn)換FC程序
（5）在FB中對轉(zhuǎn)換FC和**/相對運動指令進行數(shù)組調(diào)用。
注意在FB的靜態(tài)變量中建立多重背景，數(shù)組調(diào)用程序
（6）運行測試
將PLC與松下A6伺服和V90PN連接后進行程序測試，圖14就是兩臺伺服同時點動的測試運行圖。


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至此，DB_ANY在運動控制結(jié)構(gòu)化編程中的應(yīng)用就結(jié)束了，當項目中軸數(shù)量較多時這種結(jié)構(gòu)化編程還是有一定優(yōu)勢的，特別是使用了S7-1200PLC的項目。

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